欧拉角的一个很大的问题在于其存在
万向锁，即在俯仰角为士90°时,第一次旋转与第三次旋转将使用同一个轴，使得系统丢失了一个自由度(由3次旋转变成了2次旋转，如下图所示)。这被称为奇异性问题，在其他形式的欧拉角中也同样存在这一问题。理论上可以证明，只要想用3个实数来表达三维旋转，都会不可避免地碰到奇异性问题。
为了解决这一问题，就需要使用到
四元数的概念了。本质上四元数有点类似于复数集的规则范畴，在复数中其乘法表示复平面上的某种旋转，如二维复平面中，乘以复数i相当于逆时针把一个复向量旋转90度。四元数与之类似，但略有区别，假设有一个空间三维点 P ( x , y , z ) P(x,y,z)
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