CloudCompare&PCL 点云SVD分解

最新推荐文章于 2024-07-17 20:43:45 发布
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分类专栏： CloudCompare&PCL 文章标签： SVD c++ pcl cloudcompare
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一、简介

SVD（奇异值分解）是一种在机器学习领域广泛应用的算法，其应用邻域很多，如旋转矩阵的求解（ICP算法实现(MATLAB改良版)）、数据的降维简化、信息的推荐系统以及自然语言处理等，是很多机器学习算法的基础。更多更为详细的内容可以参阅文章：奇异值分解（SVD）以及矩阵分解在协同过滤推荐算法中的应用。

二、PCL中的相关类型

类型为：pcl::registration::TransformationEstimationSVD< PointSource, PointTarget, Scalar >，相关函数：

void estimateRigidTransformation (const pcl::
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大鱼BIGFISH
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奇异值分解(SVD)与PCA(主成分分析)
weixin_43972621的博客
09-10 6979
奇异值分解(Singular Value Decomposition，以下简称SVD)是在机器学习领域广泛应用的算法，它不光可以用于降维算法中的特征分解，还可以用于推荐系统(稍后讲解)，以及自然语言处理等领域，是很多机器学习算法的基石。下面将从SVD的原理、SVD的推导、分析SVD与PCA之间的关系等进行讲解，一步步到最后的推荐系统。 一、SVD原理 1.1 SVD定义 若A是一个m*n的矩...
【PCL】ICP 旋转、平移实现深究，奇异值分解 SVD 推导（精析）
idiot5lie的博客
11-04 1190
目录&索引前言参考书目SVD 详细推导（V 的构造、Ε 奇异值、U 的构造及其证明）ICP 历史文献（SVD 方法）ICP （SVD 为代表的代数方法推导，及手写实现）小结 前言 参考书目为博主个人推荐。个人整理，供参考。 参考书目 SVD 详细推导（V 的构造、Ε 奇异值、U 的构造及其证明） 李航 《统计学习方法》 第二版，第 15 章 奇异值分解 知识点归纳，基础理论、几何解释、应用介绍三大部分。需要提前掌握的线代及泛函分析知识点，整理如下： 特征值，特征向量，基础解系，向量标准化，单位
PCL库源代码阅读—配准模块(Registration)—变换估计(transformation_estimation)
不知名的代码小白
05-26 626
pcl库中变换估计模块(transformation_estimation)用来计算两点云配准的变换矩阵，不同的原理对应不同的文件，本文主要围绕经典ICP算法介绍相关的变换估计文件，具体为：transformation_estimation.h，transformation_estimation_svd.h，transformation_estimation_svd.hpp。其中，h文件是声明文件，hpp文件是代码的具体实现文件。
SVD(奇异值分解)及求解最小二乘问题
lcydhr的专栏
09-02 1万+
1. SVD 任意矩阵A (mxn), 都能被奇异值分解为: 其中, U是mxm的正交矩阵, V是nxn的正交矩阵, Σr是由r个沿对角线从大到小排列的奇异值组成的方阵. r就是矩阵A的秩. 2. Moore-Pseudo逆 任意矩阵A, 若存在矩阵X, 使得: 则称X是A的Moore-Pseudo逆, 简称广义逆, 记为A+. 矩阵A的广义逆是
CloudCompare&PCL 圆柱体分割源代码
06-22
CloudCompare是一款强大的3D点云处理软件，而PCL（Point Cloud Library）是一个开源的C++库，专门用于处理3D点云数据。本资源"CloudCompare&PCL 圆柱体分割源代码"显然提供了使用这两款工具进行3D点云分析，特别是...
3D Object Recognition.zip_PCL点云识别_pcl_point cloud_点云_点云 识别
07-15
在给定的“3D Object Recognition.zip”压缩包中，包含的资源是关于使用PCL（Point Cloud Library）进行点云识别的程序，这是一项基于C++的开源库，专门用于处理3D点云数据。 点云是由一系列3D坐标点构成的数据集，...
基于PCL的对点云的排序
11-27
按照X,Y,Z的优先顺序对点云数据排序，这是源代码，自己编译一下就可以使用了，如果使用过程中有问题的话，可以在下面留言，我看到了会回答大家的。
source_人脸点云_点云PCL_PCL点云_pcl_点云PCL_
10-03
PCL（Point Cloud Library）是一个开源的C++库，专门用于处理大规模3D点云数据，它提供了丰富的算法和工具，使得开发者可以高效地进行点云数据的处理和分析。在"source_人脸点云_点云PCL_PCL点云_pcl_点云PCL_"这个...
SVD解算对应点集的刚体变换矩阵
03-11
SVD解算对应点集的刚体变换矩阵
使用Qt显示PCL点云
06-02
在本文中，我们将深入探讨如何使用Qt框架来展示PCL（Point Cloud Library）点云数据。PCL是一个开源库，专门用于处理3D点云数据，而Qt则是一个跨平台的用户界面工具包，用于创建现代、美观的应用程序。将这两者结合...
PCL - ICP代碼研讀（二一 ） - TransformationEstimationSVD架構
keineahnung2345的博客
10-11 1187
TransformationEstimationSVD是TransformationEstimation的子類別，提供了estimateRigidTransformation函數的具體實現。 本篇對應到transformation_estimation_svd.h這個檔案。
SVD分解、特征值分解
weixin_42595206的博客
04-25 918
1. SVD分解定义（奇异值分解） 对于秩为r的矩阵A∈Rm×n\in R^{m\times n}∈Rm×n存在正交矩阵Um×m,Vn×nU_{m\times m},V_{n\times n}Um×m​,Vn×n​和对角矩阵Dr×r=diag(σ1,σ2,...,σr)D_{r\times r}=diag(\sigma_1,\sigma_2,...,\sigma_r)Dr×r​=diag(σ1​,σ2​,...,σr​)使得 A=U(D000)VT,σ1≥σ2≥σ3...≥σr>0A=U\begin{
svd求解点云旋转矩阵方法_SVD的应用
weixin_39544101的博客
12-23 672
这里再写一些 SVD 更为具体的应用。Rigid Alignment / Procrustes Problem顾名思义， 刚性对齐，之前的文章PCA(主成分分析) 和 SVD (奇异值分解) 也写过，比如我们想要这两个形状对齐：图片来自网络或者比如我们有两个点云，想让它们尽量对齐：图片来自网络又或者我们3D扫描了一些点云，想要把它们对齐以生成更好的3D point clouds，最终生成更好的 3...
【六】SVD分解
火柴的初心的博客
10-31 4192
1.线性空间 线性空间需要满足的条件： 加法封闭（可加性）：空间内任意两向量相加（减），结果必须还在空间中。 数乘封闭（齐次性）：空间内任意向量乘以标量，结果必须还在空间中。 注意：“数乘封闭”隐含了： 线性空间必须包括零向量（当λ=0时）； 线性空间的属性： 维数 基：一组n个线性无关的向量 2.矩阵4个子空间 首先，介绍下矩阵的秩（rank），即矩阵最大线性无关组中包含的向量数 —— 刨除所有因为和其他向量线性相关，而在作为基向量的时候对张成空间的维数“毫无贡献...
基于Kinect v2+PCL的模型奶牛重建（下）——点云融合
热门推荐
悄然的我-粤Y
04-30 1万+
这一节将介绍如何进行点云融合。 首先是加载文件，点云过滤什么的，这里不详讲了。 融合过程如下图所示： 首先，把0当作是Target，1和2当作是Source。1和2分别转60度之后，分别与0进行配准（旋转时计算这3帧的重心，然后绕其重心进行旋转）。配准后，0的点云是不变的，变的分别是1和2的点云。配准采用的是向量ICP 方法，下面仅以前面3帧为例给出代码，后面3帧处理过程是一样的，把3当...
大点云不要用pcl::registration::CorrespondenceRejectorSampleConsensus<pcl::PointXYZ>去除
coder
04-26 1693
试了很多次,最后的转换矩阵为单位矩阵 可以用pcl::registration::TransformationEstimationSVD,这样是 ok的,转换后接近于目标矩阵  pcl::registration::TransformationEstimationSVD trans_east;  Eigen::Matrix4f transformation_matrix;  tra
(C++二叉树02) 翻转二叉树 对称二叉树 二叉树的深度
最新发布
qq_44962949的博客
07-17 214
【代码】(C++二叉树02) 翻转二叉树 对称二叉树 二叉树的深度。
学懂C语言系列（三）：C语言基本语法
martian665的专栏
07-17 557
学懂C语言系列,C语言基本语法
C++ std::thread 管理线程生命周期：join 和 detach
m0_59680769的博客
07-16 1002
方法用于同步主线程和子线程。也就是说，当主线程调用子线程的join方法时，主线程会被阻塞，直到子线程完成其执行。这意味着join方法确保主线程等待子线程结束，然后继续执行后续代码。t.join()方法则是让子线程在后台独立运行，与主线程分离。分离后的线程（也称为“游离线程”）不能再被join，它的资源会在该线程完成后自动释放。主线程会继续执行而不会等待该子线程。如果把std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(3));
pcl 进行 svd分解
11-22
在PCL中，可以使用SVD分解来对点云数据进行分析和处理。具体来说，可以使用pcl::PCA类来进行PCA（主成分分析）分解，PCA分解实际上就是对点云数据进行了SVD分解。 首先，我们需要将点云数据转换为一个矩阵。每个点...

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