CloudCompare&PCL RANSAC拟合球（随机采样一致性）

最新推荐文章于 2024-09-10 18:07:21 发布
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分类专栏： CloudCompare&PCL 文章标签： C++ cloudcompare pcl ransac 球
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本文介绍了RANSAC（随机采样一致性）算法，用于从点云数据中拟合球面。通过在C++中使用PCL库和CloudCompare，详细阐述了算法的实现代码、效果展示以及小测试。当数据存在大量噪声时，RANSAC的效果会受到影响。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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一、简介

RANSAC是一种随机参数估计算法，也就先进行假设，之后再进行验证。该方法从样本中随机抽选出一个样本子集，使用最小方差估计算法对这个子集计算模型参数，然后计算所有样本与该模型的偏差，再使用一个预先设定好的阈值与偏差比较，当偏差小于阈值时，该样本点属于模型内样本点(内点),否则就是外样本点(外点)。记录当前的内点的个数，然后重复上述的过程，直到模型中的内点达到最多，那么此时的模型参数即为最佳模型参数。从上述的过程我们不难看出，该方法是一个不断进行采样的过程，这也是其名字的由来：随机采样一致性算法。

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