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本文介绍了RANSAC(Random Sample Consensus)算法的基本原理，并详细阐述了如何在PCL(Point Cloud Library)中使用RANSAC进行圆柱体的拟合模型，包括模型建立、邻域点对搜索、法向量计算和圆柱分割的过程。同时，文章还提及了实现代码和最终的拟合结果。
目录
一、RANSAC拟合方法原理
RANSAC基本思想描述如下：
①考虑一个最小抽样集的势为n的模型(n为初始化模型参数所需的最小样本数)和一个样本集P，集合P的样本数#(P)＞n，从P中随机抽取包含n个样本的P的子集S初始化模型M；
②余集SC=P\S中与模型M的误差小于某一设定阈值t的样本集以及S构成S*。S*认为是内点集，它们构成S的一致集(Consensus Set)；
③若#(S*)≥N，认为得到正确的模型参数，并利用集S*(内点inliers)采用最小二乘等方法重新计算新的模型M*；重新随机抽取新的S，重复以上过程。
④在完成一定的抽样次数后，若未找到一致集则算法失败，否则选取抽样后得到的最大一致集判断内外点，算法结束。
二、PCL圆柱拟合模型
SACMODEL_CYLINDER 是 PCL 中一个用于圆柱分割的模型。该模型的原理如下：
1）建立圆柱体模型：首先&#
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