文章目录 一、简介 二、实现代码 三、实现效果 参考资料 一、简介 RANSAC拟合三维圆的思路也是比较容易理解的,它在拟合二维圆的基础上添加了一个法向量参数,以此来确定三维圆所处的平面。其中三维圆的圆心计算,可以参考PCL中的源码: Eigen::Vector3d helper_vec01 = p0 - p1; Eigen::Vector3d helper_vec02 = p0 - p2; Eigen::Vector3d helper_vec10 = p1 - p0; Eigen::Vector3d helper_vec12 = p1