cartographer的node.cc回调函数与数据走向

 trajectory_id 轨迹id
 sensor_id 里程计的topic名字
 msg 里程计的ros格式的数据

void Node::HandleOdometryMessage(const int trajectory_id,
                                 const std::string& sensor_id,
                                 const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg) {
  absl::MutexLock lock(&mutex_);
  if (!sensor_samplers_.at(trajectory_id).odometry_sampler.Pulse()) {
    return;
  }
  auto sensor_bridge_ptr = map_builder_bridge_.sensor_bridge(trajectory_id);
  auto odometry_data_ptr = sensor_bridge_ptr->ToOdometryData(msg);
  // extrapolators_使用里程计数据进行位姿预测
  if (odometry_data_ptr != nullptr) {
    extrapolators_.at(trajectory_id).AddOdometryData(*odometry_data_ptr);
  }
  sensor_bridge_ptr->HandleOdometryMessage(sensor_id, msg);
}

例如（odom的回调函数）：
absl::MutexLock lock(&mutex_);（上锁）

在node.h中有如下这个成员，因为回调函数用到了所以上锁

MapBuilderBridge map_builder_bridge_ GUARDED_BY(mutex_);

if (!sensor_samplers_.at(trajectory_id).odometry_sampler.Pulse()) {
    return;
  }

 查看有没有数据；

auto sensor_bridge_ptr = map_builder_bridge_.sensor_bridge(trajectory_id);
 
sensor_bridge_ptr->HandleOdometryMessage(sensor_id, msg);

获取SensorBridge类的指针，调用trajectory_builder_的AddSensorData进行数据的处理

 auto odometry_data_ptr = sensor_bridge_ptr->ToOdometryData(msg);

调用函数将数据格式转换

// extrapolators_使用里程计数据进行位姿预测
  if (odometry_data_ptr != nullptr) {
    extrapolators_.at(trajectory_id).AddOdometryData(*odometry_data_ptr);
  }

 odom准确就可以用，在lua文件中可以设置。