cartographer的submap_2d.cc/h

先看看Submap2D继承

class Submap2D : public Submap

对Submap进行继承

在Submap.h中

void set_num_range_data(const int num_range_data) {
    num_range_data_ = num_range_data;
  }

  bool insertion_finished() const { return insertion_finished_; }
  void set_insertion_finished(bool insertion_finished) {
    insertion_finished_ = insertion_finished;
  }
设置成员的值

 private:
  const transform::Rigid3d local_pose_;
  int num_range_data_ = 0;
  bool insertion_finished_ = false;
成员

还有一些纯虚函数 

在submap_2d.h的Submap类中

是对继承的纯虚函数重写和成员的声明

ActiveSubmaps2D类中

private:
  std::unique_ptr<RangeDataInserterInterface> CreateRangeDataInserter();
  std::unique_ptr<GridInterface> CreateGrid(const Eigen::Vector2f& origin);
  void FinishSubmap();
  void AddSubmap(const Eigen::Vector2f& origin);

  const proto::SubmapsOptions2D options_;
  std::vector<std::shared_ptr<Submap2D>> submaps_;
  std::unique_ptr<RangeDataInserterInterface> range_data_inserter_;
  
  // 转换表, 第[0-32767]位置, 存的是[0.9, 0.1~0.9]的数据
  ValueConversionTables conversion_tables_; 

在submap_2d.cc里

// submap2d的参数配置配置
proto::SubmapsOptions2D CreateSubmapsOptions2D
之前lua文件的一些参数

然后是对类构造

// 将点云数据写入到submap中
std::vector<std::shared_ptr<const Submap2D>> ActiveSubmaps2D::InsertRangeData(
    const sensor::RangeData& range_data)

// 返回指向 Submap2D 的 shared_ptr指针 的vector
std::vector<std::shared_ptr<const Submap2D>> ActiveSubmaps2D::submaps() const {
  return std::vector<std::shared_ptr<const Submap2D>>(submaps_.begin(),
                                                      submaps_.end());
}

// 将点云数据写入到submap中
std::vector<std::shared_ptr<const Submap2D>> ActiveSubmaps2D::InsertRangeData(
    const sensor::RangeData& range_data) {
  // 如果第二个子图插入节点的数据等于num_range_data时,就新建个子图
  // 因为这时第一个子图应该已经处于完成状态了
  if (submaps_.empty() ||
      submaps_.back()->num_range_data() == options_.num_range_data()) {
    AddSubmap(range_data.origin.head<2>());
  }
  // 将一帧雷达数据同时写入两个子图中
  for (auto& submap : submaps_) {
    submap->InsertRangeData(range_data, range_data_inserter_.get());
  }
  // 第一个子图的节点数量等于2倍的num_range_data时,第二个子图节点数量应该等于num_range_data
  if (submaps_.front()->num_range_data() == 2 * options_.num_range_data()) {
    submaps_.front()->Finish();
  }
  return submaps();
}

// 创建地图数据写入器
std::unique_ptr<RangeDataInserterInterface>
ActiveSubmaps2D::CreateRangeDataInserter() {
  switch (options_.range_data_inserter_options().range_data_inserter_type()) {
    // 概率栅格地图的写入器
    case proto::RangeDataInserterOptions::PROBABILITY_GRID_INSERTER_2D:
      return absl::make_unique<ProbabilityGridRangeDataInserter2D>(
          options_.range_data_inserter_options()
              .probability_grid_range_data_inserter_options_2d());
    // tsdf地图的写入器
    case proto::RangeDataInserterOptions::TSDF_INSERTER_2D:
      return absl::make_unique<TSDFRangeDataInserter2D>(
          options_.range_data_inserter_options()
              .tsdf_range_data_inserter_options_2d());
    default:
      LOG(FATAL) << "Unknown RangeDataInserterType.";
  }
}

啥样的地图在lua文件里会有设置

将点云插入到submap中，当点云数据等于num_range_data时就新建submap，再将点云插入到二个submap中当第一个点云等于2倍的num_range_data是，删除第一个，创建第三个。