ROS小车导航转圈

已于 2023-05-08 19:55:13 修改
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文章标签： 机器人 linux ubuntu
于 2022-11-24 10:13:56 首次发布
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ROS小车导航转圈的解决办法

启动相关文件后，在rviz中指明地方后，小车一直在转圈。

在修改move_base集成的yaml文件的线速度和角速度时问题并没有解决，后来在看base_local_planner_params文件参数的注释时发现了其中一个参数（sim_time：0.8）对于这个参数的注释是小车规划未来路径的时间（单位是秒）我增大了时间后小车不在打转（我将时间改为了2到3秒），问题解决。

如果小车在目标点附近打转需要考虑

 xy_goal_tolerance: 0.10
  yaw_goal_tolerance: 0.05

这两个参宿是否合适

yaw.goal_tolerane是最多距离目标方向的误差（单位是弧度）

xy_goal_tolerance是最多距离目标点方向的误差（单位是米）

为路径规划设定参数 - 丁赢川 - 博客园 (cnblogs.com)

可以参考这给网站

胡了个大越
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