ros设计导航小车仿真模型

胡了个大越

已于 2023-05-25 19:19:21 修改

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文章标签：机器人自动驾驶人工智能

于 2023-05-21 20:06:06 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/dehuyue/article/details/130794023

版权

创建工作环境并初始化

进入src创建ros功能包并添加依赖

小车底盘模型设置

文件名：car_base.urdf.xacro：

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <xacro:property name="footprint_radius" value="0.001" />
    <link name="base_footprint">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="${footprint_radius}" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>


    <xacro:property name="base_radius" value="0.1" />
    <xacro:property name="base_length" value="0.08" />
    <xacro:property name="lidi" value="0.015" />
    <xacro:property name="base_joint_z" value="${base_length / 2 + lidi}" />
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.1" length="0.08" />
            </geometry>

            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />

            <material name="baselink_color">
                <color rgba="1.0 0.5 0.2 0.5" />
            </material>
        </visual>

    </link>

    <joint name="link2footprint" type="fixed">
        <parent link="base_footprint"  />
        <child link="base_link" />
        <origin xyz="0 0 0.055" rpy="0 0 0" />
    </joint>



    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.015" />
    <xacro:property name="PI" value="3.1415927" />
    <xacro:property name="wheel_joint_z" value="${(base_length / 2 + lidi - wheel_radius) * -1}" />


    <xacro:macro name="wheel_func" params="wheel_name flag">

        <link name="${wheel_name}_wheel">
            <visual>
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
                </geometry>

                <origin xyz="0 0 0" rpy="${PI / 2} 0 0" />

                <material name="wheel_color">
                    <color rgba="0 0 0 0.3" />
                </material>
            </visual>

        </link>

        <joint name="${wheel_name}2link" type="continuous">
            <parent link="base_link"  />
            <child link="${wheel_name}_wheel" />

            <origin xyz="0 ${0.1 * flag} ${wheel_joint_z}" rpy="0 0 0" />
            <axis xyz="0 1 0" />
        </joint>

    </xacro:macro>

    <xacro:wheel_func wheel_name="left" flag="1" />
    <xacro:wheel_func wheel_name="right" flag="-1" />



    <xacro:property name="small_wheel_radius" value="0.0075" />
    <xacro:property name="small_joint_z" value="${(base_length / 2 + lidi - small_wheel_radius) * -1}" />

    <xacro:macro name="small_wheel_func" params="small_wheel_name flag">
        <link name="${small_wheel_name}_wheel">
            <visual>
                <geometry>
                    <sphere radius="${small_wheel_radius}" />
                </geometry>

                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />

                <material name="wheel_color">
                    <color rgba="0 0 0 0.3" />
                </material>
            </visual>

        </link>

        <joint name="${small_wheel_name}2link" type="continuous">
            <parent link="base_link"  />
            <child link="${small_wheel_name}_wheel" />

            <origin xyz="${0.08 * flag} 0 ${small_joint_z}" rpy="0 0 0" />
            <axis xyz="0 1 0" />
        </joint>

    </xacro:macro >
    <xacro:small_wheel_func small_wheel_name="front" flag="1"/>
    <xacro:small_wheel_func small_wheel_name="back" flag="-1"/>

</robot>

中name属性用于指定机器人模型xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro的作用是将xacro宏定义引入到urdf文件
在建立模型时如果以底盘中心为坐标点时，建立的小车模型的轮胎将会在我们所看到的平面下，所以我们要建立一个点，这个点展开的平面作为地面。

<xacro:property name="footprint_radius" value="0.001" />

中xacro:property name为属性名称value是价值。<xacro:property name="footprint_radius" value="0.001" />这种类型的可以想象成int x = ？；

link 标签用于描述机器人某个部件(也即刚体部分)的外观和物理属性，可以叫link为连杆。 <link name="base_footprint">base_footprint这一连杆是上文所说的代替地面的点。

通过<sphere radius="${footprint_radius}" />中的sphere可以看出是球体${footprint_radius}就相当于对之前代码的footprint_radius的价值引用，所以这个点是半径为0.001的球体。

</link>

我设置了底盘，就是橙色的

我通过joint（关节）将底盘与点（代替地面的点）连接起来，父为base_footprint（点）子为（base_link）底盘。<origin xyz="0 0 0.055" rpy="0 0 0" />上文有介绍。0.055就是 <xacro:property name="wheel_joint_z" value="${(base_length / 2 + lidi - wheel_radius) * -1}" />

中的value虽然有但是没有用。

<xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
<xacro:property name="wheel_length" value="0.015" />
<xacro:property name="PI" value="3.1415927" />
<xacro:property name="wheel_joint_z" value="${(base_length / 2 + lidi - wheel_radius) * -1}" />
然后接着（int x = t）；轮胎半径，高度，pi值，wheel_joint_z是轮胎与底盘所要的关节数据。

value="${(base_length / 2 + lidi - wheel_radius) * -1}" />这个值是link name="base_link"与joint name="${wheel_name}2link"的距离（落差）。轮子的关节的父为base_link子为${wheel_name}2link。<parent link="base_link" /><child link="${wheel_name}_wheel" />可以看出

<xacro:macro name="wheel_func" params="wheel_name flag">

</link>

</xacro:macro>

<xacro:wheel_func wheel_name="left" flag="1" />
<xacro:wheel_func wheel_name="right" flag="-1" />

可以理解为我设置了左右轮子和左右轮子与底盘连接的关节

<xacro:wheel_func wheel_name="left" flag="1" />
<xacro:wheel_func wheel_name="right" flag="-1" />

有两是“wheel_ func"个参数：wheel_name和flag。这些参数是可选的，它们指定了宏的输入，可以在宏中使用。例如，可以在宏的主体中使用$（wheel_ name引用它的第一个参数，$(flag引用它的第二个参数。当引用wheel_name="left"时flag="1"。

我们通过底盘可以发现，当轮子被创建的时候像底盘一样的，所以我们要将轮子转90度。

所以rpy="${PI / 2} 0 0"。

<xacro:property name="small_wheel_radius" value="0.0075" />

<xacro:property name="small_joint_z" value="${(base_length / 2 + lidi - small_wheel_radius) * -1}" />

<xacro:macro name="small_wheel_func" params="small_wheel_name flag">
<link name="${small_wheel_name}_wheel">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="${small_wheel_radius}" />
</geometry>

</link>

</xacro:macro >
<xacro:small_wheel_func small_wheel_name="front" flag="1"/>
<xacro:small_wheel_func small_wheel_name="back" flag="-1"/>

</robot>

是两个万向轮与上文驱动轮同理。

后文的文件同样是这种格式，雷达用了一个支撑杆。

小车雷达xacro文件：

文件名：car_laser.urdf.xacro

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <xacro:property name="support_radius" value="0.01" />
    <xacro:property name="support_length" value="0.15" />

    <xacro:property name="laser_radius" value="0.03" />
    <xacro:property name="laser_length" value="0.05" />

    <xacro:property name="joint_support_x" value="0" />
    <xacro:property name="joint_support_y" value="0" />
    <xacro:property name="joint_support_z" value="${base_length / 2 + support_length / 2}" />

    <xacro:property name="joint_laser_x" value="0" />
    <xacro:property name="joint_laser_y" value="0" />
    <xacro:property name="joint_laser_z" value="${support_length / 2 + laser_length / 2}" />

    <link name="support">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${support_radius}" length="${support_length}" />
            </geometry>
            <material name="yellow">
                <color rgba="0.8 0.5 0.0 0.5" />
            </material>
        </visual>

    </link>

    <joint name="support2base" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="support"/>
        <origin xyz="${joint_support_x} ${joint_support_y} ${joint_support_z}" rpy="0 0 0" />
    </joint>
    <link name="laser">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${laser_radius}" length="${laser_length}" />
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.5" />
            </material>
        </visual>

    </link>

    <joint name="laser2support" type="fixed">
        <parent link="support" />
        <child link="laser"/>
        <origin xyz="${joint_laser_x} ${joint_laser_y} ${joint_laser_z}" rpy="0 0 -1.57" />
    </joint>
</robot>

小车摄像头设计

文件名：car_camera.urdf.xacro

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <xacro:property name="camera_length" value="0.02" /> 
    <xacro:property name="camera_width" value="0.05" /> 
    <xacro:property name="camera_height" value="0.05" /> 
    <xacro:property name="joint_camera_x" value="0.08" />
    <xacro:property name="joint_camera_y" value="0" />
    <xacro:property name="joint_camera_z" value="${base_length / 2 + camera_height / 2}" />

    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.8" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="camera2base" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="camera" />
        <origin xyz="${joint_camera_x} ${joint_camera_y} ${joint_camera_z}" rpy="0 0 0" />
    </joint>

</robot>

小车xacro文件集成

文件名：car.urdf.xacro

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <xacro:include filename="car_base.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="car_camera.urdf.xacro" />
    <xacro:include filename="car_laser.urdf.xacro" />

</robot>

启动文件launch：

<launch>
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find mycar_description)/urdf/car.urdf.xacro" />
    <node pkg="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    <node pkg="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
</launch>

最后打开终端刷新环境变量运行launch文件。

启动rviz点击robotmodel。