如何在C++中方便的将float、int等类型数据转换成string类型，并利用ROS中的std_msg/String发布出去

原文链接：http://blog.csdn.net/shawn_zhangguang/article/details/53609200

   

      在ROS系统中有时候我们需要利用标准的消息类型如std_msg/String等进行发布某些数据，这就需要将不同的数据类型进行相互转化，比如：float -->string      int---->string  等。这里利用stringstream进行转换，stringstream 是 C++ 提供的另一个字串型的串流(stream)物件。

下面将列出具体的操作方法和实例。

1.包含头文件。

#include <sstream>

2.分两步将float（或int等其他类型）型数据转换成string数据。

即：把float数据输出到stream 

    从stream中得到string

例子：

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1. float  WristRightR;  

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1. string Result;   
2. ostringstream convert;  
3. convert << WristRightR;//put the float WristRightR into stream  
4. Result = convert.str(); //get string from stream  

3.将转换好的string数据利用ROS消息系统发布到某话题如/chatter上。

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1. std_msgs::String msg;//define standard string msg  
2. msg.data = Result;//get the string need to be pblished  
3. chatter_pub.publish(msg);//publish  

其中，chatter_pub为预先定义的发布事件：

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1. ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);