如何在C++中方便的将float、int等类型数据转换成string类型,并利用ROS中的std_msg/String发布出去

原文链接:http://blog.csdn.net/shawn_zhangguang/article/details/53609200

   

      在ROS系统中有时候我们需要利用标准的消息类型如std_msg/String等进行发布某些数据,这就需要将不同的数据类型进行相互转化,比如:float -->string      int---->string  等。这里利用stringstream进行转换,stringstream 是 C++ 提供的另一个字串型的串流(stream)物件。

下面将列出具体的操作方法和实例。

1.包含头文件。

#include <sstream>

2.分两步将float(或int等其他类型)型数据转换成string数据。

即:把float数据输出到stream 

    从stream中得到string

例子:

[html]  view plain  copy
  1. float  WristRightR;  
[html]  view plain  copy
  1. string Result;   
  2. ostringstream convert;  
  3. convert << WristRightR;//put the float WristRightR into stream  
  4. Result = convert.str(); //get string from stream  
3.将转换好的string数据利用ROS消息系统发布到某话题如/chatter上。

[html]  view plain  copy
  1. std_msgs::String msg;//define standard string msg  
  2. msg.data = Result;//get the string need to be pblished  
  3. chatter_pub.publish(msg);//publish  
其中,chatter_pub为预先定义的发布事件:

[html]  view plain  copy
  1. ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
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您可以使用C++的文件操作和ROS发布者功能来实现将CSV文件的两列浮点型数据读取出来并在ROS发布出去的功能。以下是一个示例代码: ```cpp #include <iostream> #include <fstream> #include <string> #include <vector> #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/Float32.h> int main(int argc, char** argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "csv_publisher"); ros::NodeHandle nh; // 创建ROS发布ros::Publisher pub1 = nh.advertise<std_msgs::Float32>("column1", 10); ros::Publisher pub2 = nh.advertise<std_msgs::Float32>("column2", 10); // 打开CSV文件 std::ifstream file("data.csv"); if (!file.is_open()) { ROS_ERROR("Failed to open CSV file"); return -1; } // 读取CSV文件内容 std::vector<float> data1, data2; std::string line; while (std::getline(file, line)) { // 使用逗号分隔每一行的数据 size_t pos = line.find(","); if (pos != std::string::npos) { std::string value1 = line.substr(0, pos); std::string value2 = line.substr(pos + 1); // 将字符串换为浮点型数据 float num1 = std::stof(value1); float num2 = std::stof(value2); // 存储到向量 data1.push_back(num1); data2.push_back(num2); } } // 发布数据 for (size_t i = 0; i < data1.size(); ++i) { std_msgs::Float32 msg1, msg2; msg1.data = data1[i]; msg2.data = data2[i]; pub1.publish(msg1); pub2.publish(msg2); ros::spinOnce(); ros::Duration(0.1).sleep(); // 每次发布间隔0.1秒 } // 关闭CSV文件 file.close(); return 0; } ``` 请将上述代码保存为一个`.cpp`文件,然后使用C++编译器进行编译,并将生成的可执行文件运行在ROS环境。在运行之前,请确保您已经创建了一个名为`data.csv`的CSV文件,并将其与可执行文件放在同一目录下。此外,您还需要根据实际情况修改CSV文件的格式和路径。代码使用的消息类型是`std_msgs/Float32`,您可以根据需要进行修改。
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