感应(异步)电机磁场定向控制MATLAB/Simulink建模

电机控制系列文章

感应(异步)电机磁场定向控制电流环PI控制参数设计
感应(异步)电机磁场定向控制速度环PI控制参数设计



前言

大家在做电机控制的MATLAB模型仿真与实际实验时,有没有碰到下面的问题:
仿真中的控制参数用在实际实验中,效果很差甚至完全不能用
如果有上述问题,说明你对真实控制器(如DSP、FPGA)与MATLAB模型的关系理解的还不够深入。这篇文章将带你在MATLAB中建立合适的控制模型。
文章中的MATLAB版本为R2016b。


一、控制器与被控对象的采样周期

电机控制系统中被控对象为逆变器+电机,控制器核心为DSP、FPGA等控制芯片。被控对象是连续的,而控制器通常是周期触发的,也就是离散的。他们两者的采样周期是不一样的,控制系统的采样周期应大于被控对象,因此在仿真中应予以区分。
在Model Properties的Callbacks选项卡下的InitFcn里进行变量初始化,在这里做的好处是,模型中重复使用的参数可以在这里统一修改。
DSP做电机控制通常触发PWM中断来计算,如果是波峰触发或者波谷触发,则每个开关周期计算一次,开关周期就是控制周期。开关频率设为5kHz,则控制周期为200us。
系统仿真步长和被控对象采样周期设为2us,这个值比开关周期越小越好,这里设置相差100倍。但也不能很小,很小的话仿真速度很慢,主要取决于开关周期和电脑性能。
模型变量初始化


二、系统解算器设置

在Model Configuration Parameters里面设置解算器类型为固定步长。由于本文所建立的模型都是离散的,因此解算器设置为离散(无连续状态)。固定步长设为上面提到的Ts。
解算器设置


三、被控对象建模

被控对象为直流电源、逆变器和电机。从模型库里选常用的模型即可。需要注意powergui的设置,仿真类型设为离散,解算器类型默认Tustin/Backward Euler (TBE) 即可,有些老版本的MATLAB没有TBE,Tustin也可以。
被控对象模型
powergui设置


四、控制器建模

下图是一个典型的间接磁场定向控制模型图,有AD采样、Clarke变换、Park变换、速度PI控制、d轴电流PI控制、q轴电流PI控制、间接磁场定向、反Park变换、SVPWM。
控制模型

1、AD采样

DSP每次进入PWM中断先进行AD采样,这里用了一个零阶保持器(Zero-Order Hold),零阶保持器的采样周期设为控制周期Tsc。从MATLAB的角度看,相当于是把采样周期为Ts的信号变为采样周期Tsc,方便后续信号以采样周期Tsc处理。
零阶保持器设置

2、PI控制

模型中采用离散PI控制器,采样周期设为Tsc。这里其实用默认的-1也可以,只要你能理解MATLAB模型里-1的含义,保证前面信号的采样周期为Tsc就行。
PI控制设置

3、滤波器

一阶低通滤波器的采样周期默认为0,需要改为Tsc。
一阶滤波器设置

4、积分器

积分器也用离散积分,采样周期设为Tsc。这里其实用默认的-1也可以,只要你能理解MATLAB模型里-1的含义,保证前面信号的采样周期为Tsc就行。
积分器设置

5、调制

调制需要特别注意。
如果DSP在载波波峰时触发PWM中断,DSP比较器载入方式设置为波峰载入,在这种情况下,计算需要时间,当前控制周期已经不能将调制波载入比较器,需要等到下个波峰到来才能载入比较器。
而MATLAB在一个采样周期内一次性都计算出来,可以理解为当前控制周期已经能载入调制波了。因此为模拟实际情况,在调制波与载波比较前加入一个开关周期的延时。
三角载波的采样周期,一定要设置为系统步长Ts或者0,这里采用的Repeating Sequence是一个连续模块,即采样周期为0,不需要设置。
调制比较模型

6、常数及阶跃信号

常数的采样周期默认为inf,可以不用改。阶跃信号的采样周期默认为0,需要改为Tsc。


小技巧

想必大家已经注意到我的模型里模块有不同的颜色,是因为我打开了Display->Sample Time->Colors,不同的颜色代表不同的采样周期,点击Sample Time Legend显示每种颜色代表多少采样周期。
采样周期颜色
采样周期图例


总结

本文适合对感应电机FOC有一定基础,对MATLAB仿真与实际控制器的关系有困惑的人。本文的模型只是一个示例,大家需要对自己的控制器处理流程理解清楚,才能建立适合自己系统的模型。尤其要注意调制与主控制的关系。


如果懒得搭模型,可以来这里下载
感应(异步)电机间接磁场定向控制MATLAB/Simulink仿真模型

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感应电机作为一种常用的电动机种类,其控制方式有助于实现高效节能的电机控制。这种控制方式被称为间接磁场定向控制Matlab/Simulink是一种功能强大的仿真工具,可以用于建立感应电机间接磁场定向控制的仿真模型感应电机间接磁场定向控制使用的是磁场定向控制的思想。磁场定向控制是指将电机中的永磁体、电磁铁等磁场进行定向,使得电机磁场方向可以精确控制。在感应电机中,由于无法直接控制旋转磁场,因此采用间接磁场定向控制方式,通过对转子电流进行控制,使转子磁场可以沿着定子磁场方向运动,从而控制电机速度和转矩。 在Matlab/Simulink中建立感应电机间接磁场定向控制的仿真模型,需要先建立电机模型电机模型可以使用Simscape Elecrical工具箱中的感应电机模块进行建立。该模块可以根据用户的输入参数,包括电机参数和控制器参数,生成电机的数学模型。 在电机模型的基础上,建立间接磁场定向控制控制程序。控制程序可以使用Simulink中的控制器模块进行建立,包括PID控制器、模型预测控制器等。控制程序的输入包括目标速度和目标转矩,输出为转子电流。控制程序可以通过仿真测试,优化控制参数,使电机能够实现高精度的控制。 总之,感应电机间接磁场定向控制matlab/simulink仿真模型的建立可以有效提高感应电机控制性能和效率,为电机控制领域的发展带来新的机遇。

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