感应（异步）电机磁场定向控制速度环PI控制参数设计

电机控制系列文章

感应（异步）电机磁场定向控制MATLAB/Simulink建模
感应（异步）电机磁场定向控制电流环PI控制参数设计

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前言

大家在做感应（异步）电机磁场定向控制（FOC）的时候，是否还在疑惑PI参数怎么给，还在用PI参数整定口诀一点一点去试，或者按书籍论文的计算公式搞出来不对？那你的电机控制理论需要进一步深入了，如果按照书籍论文的计算公式算出来不能用，你可以来这里看看你的MATLAB/Simulink建模有没有问题：
感应（异步）电机磁场定向控制MATLAB/Simulink建模。
如果是不知道PI参数怎么给，我来指导你设计合适的PI参数。
事实上TI（德州仪器）早就把这些东西工程化了，《InstaSPIN-FOC™ and InstaSPIN-MOTION™ User’s Guide》里有详细的指导，本人也是从其中窥得PI参数设计大法。如果你看过这个文档，没关系，也可以看看我写的，其中也有我个人的理解。
电流环的PI参数设计已经在感应（异步）电机磁场定向控制电流环PI控制参数设计中介绍过了。本文接着介绍速度环PI参数设计。

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一、速度环开环传递函数

速度环PI仍采用下图所示的串联型PI。

与TI文件不同，我们将参考转矩作为速度环PI的输出，则被控对象传递函数为
$$\begin{array}{rl}\frac{{\omega }_{\text{m}}(s)}{T_{\text{e}}^{\ast }(s)}& =\frac{i_{\text{sq}}^{\ast }(s)}{T_{\text{e}}^{\ast }(s)}\times \frac{i_{\text{sq}}(s)}{i_{\text{sq}}^{\ast }(s)}\times \frac{T_{\text{e}}(s)}{i_{\text{sq}}(s)}\times \frac{{\omega }_{\text{m}}(s)}{T_{\text{e}}(s)}\\ & =\frac{2}{3}\frac{L_{\text{r}}}{N_{\text{p}}{L}_{\text{m}}{\psi }_{\text{r}}}\times \frac{1}{\frac{s}{{\omega }_{\text{b\_curr}}}+1}\times \frac{3}{2}{N}_{\text{p}}\frac{L_{\text{m}}}{L_{\text{r}}}{\psi }_{\text{r}}\times \frac{1}{Js}\\ & =\frac{1}{Js(\frac{s}{{\omega }_{\text{b\_curr}}}+1)}\end{array}$$
${\omega }_{\text{b\_curr}}$为电流环设计带宽，${\omega }_{\text{b\_curr}}=\frac{K_{\text{p}}^{\text{series}}}{L}$，J为转动惯量。
速度环开环传递函数为
$$\begin{array}{rl}{G}_{\text{spd\_ol}}(s)& =\frac{spd{K}_{\text{p}}^{\text{series}}spd{K}_{\text{i}}^{\text{series}}(1+\frac{s}{spd{K}_{\text{i}}^{\text{series}}})}{s}\times \frac{1}{Js(\frac{s}{{\omega }_{\text{b\_curr}}}+1)}\\ & =\frac{spd{K}_{\text{p}}^{\text{series}}spd{K}_{\text{i}}^{\text{series}}(1+\frac{s}{spd{K}_{\text{i}}^{\text{series}}})}{J{s}^2(1+\frac{s}{{\omega }_{\text{b\_curr}}})}\end{array}$$

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二、速度环开环传递函数零极点配置

开环传函有两个零极点，所以从零频开始，增益就以每十倍频40dB的斜率下降。此外，有一个PI零点，可以减少每十倍频20dB斜率，还有一个电流环极点，可以增加每十倍频20dB斜率。
TI文件里的思想是，首先为了保证稳定性，将电流环极点放在最远处。然后令电流环极点与穿越频率之比等于穿越频率与PI零点之比，即
$$\frac{{\omega }_{\text{pole}}}{{\omega }_{\text{0dB}}}=\frac{{\omega }_{\text{0dB}}}{{\omega }_{\text{zero}}}=\delta$$

这样做的目的是在波特图上让穿越频率正好在零点与极点的中间。穿越频率对应的相位影响着相位裕度。TI这样做只用调节这一个参数δ，就可以调整速度环的低频、中频、高频，就很方便。这两个比例也可以不相等，比如把PI零点设为零，那么只有$spd{K}_{\text{p}}^{\text{series}}$，也是可行的，只不过低频增益弱一点。
由等比例关系可得到
$$\begin{array}{rl}spd{K}_{\text{i}}^{\text{series}}& =\frac{{\omega }_{\text{b\_curr}}}{{\delta }^2}\\ spd{K}_{\text{p}}^{\text{series}}& =J\delta spd{K}_{\text{i}}^{\text{series}}\end{array}$$
δ应大于1，否则穿越频率大于电流环极点，会导致相位裕度不够，系统不稳定。由下面的开环波特图可以看到，δ越小，增益就越大，带宽越宽，但相位裕度越小，越不稳定。

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三、速度环闭环性能

下面分别是速度环闭环幅频特性和阶跃响应，可以看出，δ越小，带宽越宽，响应越快，但超调和振荡越大。因此，TI建议δ取值范围为2~30。

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四、速度滤波器的影响

速度一般要经过一个一阶低通滤波器，相当于在开环传函里又引入了一个极点。这时在设计$spd{K}_{\text{i}}^{\text{series}}$时，选择滤波器极点和电流环极点中最小的就行。
$$spd{K}_{\text{i}}^{\text{series}}=\frac{\min ({\omega }_{\text{b\_curr}},{\omega }_{\text{filter}})}{{\delta }^2}$$

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总结

本文介绍了感应（异步）电机磁场定向控制速度环PI控制参数设计，主要内容从《InstaSPIN-FOC™ and InstaSPIN-MOTION™ User’s Guide》中提取，同时包含我个人的理解，以期这篇文章能帮助大家设计速度环PI参数。

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如果懒得搭模型，可以来这里下载
感应（异步）电机间接磁场定向控制MATLAB/Simulink仿真模型