MATLAB particleFilter执行步骤

predict函数:执行重要性采样,也可认为是预测粒子。

correct函数:首先计算权重,按似然函数计算权重。然后是状态估计,即粒子与权重的乘积和。接着是判断是否满足重采样条件,若满足,更新粒子,恢复权重为1/N。

getStateEstimate函数:该函数只计算当前粒子与权重的乘积和。

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文章标签: MATLAB 粒子滤波
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