我与“萝卜坑”的点点滴滴

一、初入“萝卜坑”

原谅博主回忆下大学的青春，想看干货直接跳过这一节

就像言情剧里的俗套开场，我简单讲述一下自己与“萝卜坑”的缘分之始。首先声明一下：本人的本科专业是机械设计制造及自动化。为啥选择机械呢？原因大概无非是：1）好就业；2）农村孩子，亲戚都是农民，没人帮我分析可以选择啥专业；3）大学之前不会玩电脑，真的。

刚脱离高三压抑的生活，准备在大学生活里寻找一份美好的爱情，准备迎接这多姿多彩的世界，做一缕无拘无束的风。不过，这样的念头很快就彻底被改变了。那就是在了解传统机械以及本专业的培养方案后，毅然转了专业。当时就是很简单的念头，不想进车间搞得满头油污，这也是贯彻我日后所有选择的宗旨。

由于转专业较早，所以适应起来还是很轻松的，而且新的专业确实较为独特，除了工作日上课，周末也在上课。虽然苦了点，但是还是蛮适合我这种啥也不懂的。毕竟，啥都要学才会嘛。当然了，从此刻开始就是另一种生活方式了。

作为新学院的主打竞赛ROBOCON，我也很自然而言跟着师兄们去划水。由于天资驽钝，最终在视觉组，电控组和机械组之间选择了机械组，兜兜转转还是回到了原点。不过，也不是很亏，毕竟我也探索过了，试过了自己是啥料。

进去才发现，“萝卜坑”的氛围那是杠杠的，自己作为菜鸟也玩得很开心，很幸运遇上与自己相伴的队友，那将是我人生最快乐的回忆之一！

二、首战“飞龙在天”

2.1 比赛主题：飞龙绣球

简介： 比赛要求设计与制作两台机器人相互合作，由一台机器人到放球区拿起绣球，交给另一台机器人且由该机器人投出绣球。目的是在3分钟内完成绣球抓取、交接、投掷等动作，使绣球顺利穿过高高竖起的圆环，最终以最快速度并且准确地把绣球扔进指定的圆环的队伍获胜。

职责： 由于比赛要求制作两台机器人参赛，所以我参加的工作主要是取球机器人的球箱设计部分，还有就是负责机器人的改进和检修。

2.2 取球机器人的设计

1.机器人整体设计： 整体分上下两部分，下半部分使用全向轮底盘和东大定位器，上半部分使用集取球和递球为一体的球箱。设计目的是追求简便稳定，容错性强，如图1所示。

图1：取球机器人整体机构

2. 球箱机构设计： 球箱主体类似一个长方体，一共有6个面。两侧和下面是封闭的面，前后两侧面是绣球的递球和取球方向（后侧面是有着两对半弧形的零件），最上面是由四个小型气缸组成的交替机构。最多一次可以取和携带3个绣球，通过控制气缸的伸缩来交替释放绣球的滑落。
（注：绣球末端固接着一根绳子，绳子上有一个结，刚好能够在球箱上方的滑轨上移动）

（1） 球箱优点：

• 能够快速且稳定地从球架上抓取绣球；
• 能够精准地控制每次交接的绣球数量；

（2） 球箱缺点：

• 造型比较简陋，减震性较差，机构寿命较短；
• 单边滑轨同时与两个气缸同固接，滑轨容易受气缸的不稳定性导致形变较大，摩擦严重；
  
  图2：球箱的机构设计

三、再战“策马扬鞭”

3.1 比赛主题：快马加鞭

简介： 比赛要求设计与制作两台机器人，分别是“信使1”机器人和“信使2”机器人。它们需在3分钟时间内相互配合衔接，克服“穿树林、过桥梁、跨界线、进大漠、越山丘、涉草地、爬高山”等障碍，并完成交接令牌、投掷兽骨、登上山顶、举起令牌的任务，最后综合评价率先登顶的队伍获胜。

职责： 这一年师兄的离去，伙伴们的退出，机械组只剩下我这个“菜鸟师兄”了。不幸的是，这一年的“萝卜坑”作出重大改变，引入热门的“四足机器人”，也就是我主要负责的设计工作。

3.2 四足机器人的设计

这一年设计的四足机器人有三款，分别基于Minitaur四足机器人、克兰连杆机构原理和切比雪夫连杆机构原理进行设计和制造，下面将会展开详细说明。

1. 模仿Minitaur的并联四足机器人： 并联式四足机器人是参考Minitaur两电机同轴并联面对面的设计方案，目的是保证单腿实现360度旋转，而且直驱式的设计能减少摩擦的影响，使其具备较高的动态性能，如图3所示。

图3：模仿Minitaur的并联四足机器人

2. 基于克兰连杆机构的四足机器人： 该四足机器人是基于克兰连杆机构进行设计，目的是降低控制算法的难度，而且其拥有更好的受力性能，有急回特性，如图4所示。

图4：基于克兰连杆机构的四足机器人

3. 基于切比雪夫连杆机构的四足机器人： 切比雪夫连杆机构被广泛运用在机器人步态模拟上，它的轨迹底部较为平稳，步态方式非常像四足动物，收腿动作有急回特性。

图5：基于切比雪夫连杆机构的四足机器人

3.3 小结

其实，那年设计的四足机器人机构远不止这三款，不过最终制作样机进行测试的就是以上三款，最终是在4月份的时候才确定好上场的四足机器人。下面简单总结以上三款四足机器人的情况。

• 尽管模仿Minitaur的并联四足机器人从外形还是实际功能上来说都是最好的，但是其控制算法对于我们而言还是比较艰难。虽然最后发现该机构基于动力学的控制非常有力，如基于拉格朗日建立的运动学模型相匹配精度也很高，但是最终还是没有调出来。
• 基于克兰连杆机构的四足机器人的足部轨迹也不错，控制也非常简单，但是其运动轨迹幅度较低，很难跨越较高的障碍，在经过Solidworks的motion分析和实际试验测试后，放弃了该机构。
• 基于切比雪夫连杆机构的四足机器人虽然不像传统意义上的四足机器人，毕竟当年规则是写着四个点着地为四足，但是后来组委会考虑到四足机器人的难度还是允许这种机构构型的机器人参加比赛。其实，这个机器人的设计灵感来源于印度的队伍，因为每年印度的队伍都很快进行国内赛，我们也是每年通过油管去向他们学习。该机器人的运动轨迹幅度变化大，而且步伐稳定，能够完成当年比赛设置的所有障碍高度。缺点就是速度比较慢，摩擦损耗大，私下起名为“小鸭子”。

四、比赛视频

4.1 飞龙绣球——季军之路

这一年，是我们第二次踏上“萝卜坑”的赛场。作为该赛事的新加入的院校，第一年只获得了全国三等奖，其实是被虐的挺惨的（据师兄回忆）。所以，我们都很希望在“飞龙绣球”上一鸣惊人，只为争一口气。还记得，那无数个夜晚躺在场地上熬夜调试的背影（因为场地在室外露天，蚊子贼多）；还记得，在暴雨将倾的时候忙着拉帆布遮雨（最终还是不敌自然的力量）；还记得，角磨机飞溅的火花落在肌肤上的那种刺疼（其实麻木了也就没感觉了）；还记得，我们在主场作战的时候为了争国赛的名额连续两天两夜不睡觉，只为争分夺秒提高机器人的那一丢丢的稳定性；还记得，首次进国赛、首次进全国四强时所有队员的真情流露……这一年，我们有太多太多的美好回忆，就让我们再次回忆这段 季军之路。

点击链接： 季军之路
点击链接： 季军争夺战
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4.2 快马加鞭——荣誉之战

第三年，正在我们期待再次合作剑指巅峰时，我们不得不送别了可爱的师兄，以及心怀梦想的队友，整个队伍出现了猝不及防的变故。整个机械组需要重建，吸收新的血液，整个队伍需要重整士气，再次为刚取得的荣誉进行守卫之战。说实话，我当时的心是拔凉拔凉的，看到昔日的队友不再参加比赛也挺迷茫的，毕竟自己都还没想过未来应该怎么走，又怎么有信心坚持走下去呢？比较欣慰的是，师弟还帮助自己这个师兄挺多的，想想都觉得很不好意思的。如果说，前一年还是充满斗志的心态去奋勇拼搏，这一年就是抱着破釜沉舟的心态去拼一回荣誉，证明我们并不是靠运气走到最后的。我不知道，也不想再去回忆，这一年的自己是怎么走过的，迷茫？困惑？都已经成为了过眼云烟，就让我们回顾这一年的荣誉之战吧。

点击链接：再战哈工大，无缘全国8强
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点击链接：全国赛落幕，告别赛场

五、告别“萝卜坑”

与“萝卜坑”结缘，从懵懂青葱到不舍离别，我们一起经历了太多太多，我不敢说加入“萝卜坑”这个大家庭能学到什么，但是你一定会拥有最好的伙伴，志同道合的朋友，相互扶持的队友。时至今日，我一直将这份情谊留存在我的内心中，我也将带着从这里学到的吃苦耐劳精神贯彻到我的奋斗人生中。再次感谢我的队友，我的师兄和伙伴们，我的人生有你们变得精彩！