在3D图形学中,最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角,比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换,计算公式采用3D笛卡尔坐标系:
图1 3D Cartesian coordinate System (from wikipedia)
定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度,如果用Tait-Bryan angle表示,分别为Yaw、Pitch、Roll。
图2 Tait-Bryan angles (from wikipedia)
一、四元数的定义
通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数:
其中