四元素与欧拉角的转换及定义、代码

最新推荐文章于 2024-04-16 19:59:55 发布
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分类专栏： 基础知识积累 文章标签： 欧拉角 欧拉角与四元素转换 欧拉角与四元素转换代码
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本文链接：https://blog.csdn.net/dianmao0917/article/details/9165475
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本文介绍了欧拉角的概念，包括Yaw、Pitch、Roll，并详细阐述了四元数的定义。接着，文章讨论了如何从欧拉角转换为四元数，以及从四元数转换回欧拉角，强调了在转换过程中atan2的重要性。最后，提到了在不同坐标系下进行转换的注意事项，并提供了参考文献和示例代码。
摘要由CSDN通过智能技术生成
在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系：

图1 3D Cartesian coordinate System (from wikipedia)

    定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，如果用Tait-Bryan angle表示，分别为Yaw、Pitch、Roll。

图2 Tait-Bryan angles (from wikipedia)

一、四元数的定义

   通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数：

       其中

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张春俊
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四元数与欧拉角间的转换（源代码）
算法小站
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clear clc vartheta_c=0.1; fea_c=0.1; gamma_c=0; q1=sin(fea_c/2)*sin(vartheta_c/2)*cos(gamma_c/2)+cos(fea_c/2)*cos(vartheta_c/2)*sin(gamma_c/2); q2=sin(fea_c/2)*cos(vartheta_c/2)*cos(gamma_c/2)+cos(f
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理解四元素
huangkangying的专栏
10-22 2648
一篇写得很好的介绍四元素的文章。 Mark... http://www.3dgep.com/understanding-quaternions/
四元素转换为欧拉旋转矢量
06-19
该代码提供了将四元素转换为欧拉旋转矢量的方法，通过matlal实现，通过测试。
四元数到欧拉角转换：使用 ZYX 旋转序列将四元数转换为欧拉角-matlab开发
06-01
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Unity欧拉角、四元素、旋转量
02-03 2382
欧拉角 欧拉角eulerAngles在Unity3D是一个Vector3类的变量，一个GameObject的旋转量通常就是欧拉角来描述的 用一句话说，欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。 1.transform.localRotation //transfrom组件属性2.transform.localEulerAngles //transform组件属性3.transform.rotation //transform组件属性4.transfrom.eularAngles
（11）四元数与欧拉角的转换
weixin_45729043的博客
09-10 1925
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四元数与欧拉角（Yaw、Pitch、Roll）的转换
最新发布
木牛的博客
04-16 2416
四元数与欧拉角之间的转换百度百科四元素在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系：定义ψ�，θ�，ϕ�分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，如果用Tait-Bryan angle表示，分别为Yaw、Pitch、Roll。通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数：其中α是一个简单的旋转角（旋转角的弧度值），而是定位旋转轴的“方向余弦”（欧拉旋转定理）。
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在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系： 定义、、分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，如果用Tait-Bryan angle表示，分别为Yaw、Pitch、Roll。 一、四元数的定义 通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数： 其中是绕旋转轴旋转的角度，为旋转轴在x,y,z方向的分量（由此确定了旋转轴）。 二、欧拉角到四元数的转换 三、四元数..
无人机项目跟踪记录四十一-----四元素（1）
技术博客
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欧拉角、轴角与四元数
YiYeZhiNian的博客
06-15 1万+
1、欧拉角 欧拉角使用最简单的x,y,z值来分别表示在x，y，z轴上的旋转角度，其取值为0-360(或者0-2pi），一般使用roll，pitch，yaw来表示这些分量的旋转值。需要注意的是，这里的旋转是针对世界坐标系说的，这意味着第一次的旋转不会影响第二、三次的转轴。 欧拉角容易出现的问题是 1）不易在任意方向的旋转轴插值； 2）万向节死锁； 3）旋转的次序无法确定。 2、轴角 轴角用一个以单位矢量定义的旋转角，再加上一个标量定义的旋转角来表示旋转。通常的表示[x,y,z,theta]，前面三个表示轴，最
ROS中旋转矩阵到欧拉角转换及SLE4442逻辑加密卡应用
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