四元数、欧拉角学习笔记&个人理解

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一、背景知识：复数乘法与向量内积、外积

          i、j、k三轴定义如上图所示。满足右手螺旋定则：

          复数的乘法：(ai+bj+ck)×(xi+yj+zk)=(ax)i×i+(ay)i×j+(az)i×k+(bx)j×i+(by)j×j+(bz)j×k+(cx)k×i+(cy)k×j+(cz)k×k = -(aa+bb+c*c)+(bz-cy)i+(cx-az)j+(ay-bx)z
          向量内积：(a,b,c)·(x,y,z) = ax+by+cz
          向量外积：
(e1、e2、e3分别为i、j、k三轴上的单位向量)
          由此可知：
复数乘法(ai+bj+ck)×(xi+yj+zk)=-(向量内积)+(向量外积) 【形式上相等】

二、二维复数表示旋转

         二维复数可以表示二维平面上的旋转。

         如：定义待旋转的复数p=2+i，定义旋转因子q=cos45+isin45
则
  如下图所示

          旋转因子q左乘被旋转复数p表示p逆时针转45°。

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