1.案例描述
设计一个蹦极系统
h为离地面高度,输入参数为长度、质量、离地面高度。
2.案例详解
步骤1.可以修改sfuntmpl函数的名称(这里修改为bengji),并在括号内增加输入参数
参数len,weight,dist分别表示长度、质量、离地面高度;长度用来初始化x0,质量用来初始化m,离地面高度用来初始化h。
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = bengji(t,x,u,flag,len,weight,dist)
步骤2.初始化bengji函数
首先,对基本参数进行初始化:
k=5;
a1=1;
a2=1;
g=10;
接着,设置case里的所有函数参数:
...
case 0,
[sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes(len);
case 1,
sys=mdlDerivatives(t,x,u,weight,k,a1,a2,g);
case 2,
sys=mdlUpdate(t,x,u);
case 3,
sys=mdlOutputs(t,x,u,dist):
...
步骤3.初始化mdlInitializeSizes函数
两个连续状态数,一个输出,0个输入,输入和输出没有直接联系
因此,设置相应属性:
sizes.NumContStates = 2;
sizes.NumDiscStates = 0;
sizes.NumOutputs = 1;
sizes.NumInputs = 0;
sizes.DirFeedthrough = 0;
sizes.NumSampleTimes = 1;
初始化状态x0:
x0 = [-len;1];
步骤4.设置mdlDerivatives函数
连续状态的导数
function sys=mdlDerivatives(t,x,u,weight,k,a1,a2,g)
if x(1)<0
b=0;
else
b=-k*x(1);
end
x1dot=x(2); %x1导
x2dot=1/weight*(weight*g+b-a1*x(2)-a2*abs(x(2))*x(2)); %x2导
sys=[x1dot;x2dot]; %x=[x1;x2]
步骤5.设置mdlOutputs函数
输出函数代码如下:
function sys=mdlOutputs(t,x,u,dist)
sys = dist-x(1); %y=h-x1
步骤6.新建一个simunk文件,将s-function的参数改为如下形式
这里输入为100,100,200分别为长度、质量、离地面高度。
步骤7.搭建simulink
3.输出波形
4.对输入参数进行Mask打包
右击:
选择“Parameters & Dialog”——>选择“Edit”,设置三个edit。
设置完成后,可以分别设置三个参数:
输出波形:
完整代码也可参考:https://download.csdn.net/download/didi_ya/19812218
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下一篇文章:
S-function入门及案例详解(4)——S-function进阶案例之连续/离散状态空间表达式的S-function实现