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铁肩担道义 妙笔著文章
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mid360激光雷达跑Point-LIO算法
mid360激光雷达跑Point-LIO算法原创 2023-05-05 17:09:02 · 2581 阅读 · 0 评论 -
V-LOAM 代码分析 || 1、视觉的特征提取
#include <math.h>#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <ros/ros.h>#include "cameraParameters.h"#include "pointDefinition.h"using namespace std;using namespace cv;bool systemInited = false;double timeCur, timeLast原创 2020-10-22 11:25:03 · 1388 阅读 · 0 评论 -
V-LOAM :激光视觉融合 || 一、综述+代码分析
题目:《Visual-lidar Odometry and Mapping: Low-drift, Robust, and Fast》 ,2015年发表在ICRA上,是一篇非常经典的视觉激光融合的SLAM方案。该文提出了一个视觉激光融合的SLAM框架,在缺乏视觉特征和有挑战的运动情况下具有高鲁棒性。这个方法利用视觉里程计估计机器的运动,高速率低精度的对准点云。然后基于激光雷达的scan-match来优化运动估和点云对准,在KITTI的01序列达到了0.75%的位置漂移,系统在高速运动和照明变化的场景中也有原创 2020-10-22 11:19:20 · 1806 阅读 · 1 评论