使用16线激光雷达跑gmapping栅格地图

最新推荐文章于 2024-04-30 20:04:17 发布
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分类专栏： 激光雷达 coding
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本文链接：https://blog.csdn.net/Discoverhfub/article/details/98848896
版权
本文介绍了如何使用16线激光雷达配合laser_scan_matcher包来模拟里程计信息，以便在gmapping中进行栅格地图构建。通过调整/laser的频率并使用自己的数据集，实现了更准确的地图建立。尽管初始建图效果不佳，但经过调整后，地图精度显著提升。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一般来说gmapping必须要有里程计信息才能使用：
laser_scan_matcher包是通过激光雷达去匹配环境然后模拟出机器人的odom

wiki
github下载链接
下载到catkin_ws/src下，catkin_make编译即可

在demo_gmapping.launch中有一句读取数据集（需要用自己的数据集，要改）

  <node pkg="rosbag" type="play" name="play" 
    args="$(find laser_scan_matcher)/demo/demo.bag --delay=5 --clock"/>

运行：

roslaunch laser_scan_matcher demo_gmapping.launch

效果图：（自己的数据集）在这里插入图片描述
简单建图，不是很准,，看不下去了
问题出在/laser的频率要改（将４０　改成　２００）

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激光雷达gmapping建图方式
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