ABB三轴变位机相关问题

一、控制柜内转台相关元器件布局如下图

接触器：控制转台的伺服电机的电源供给；

抱闸继电器：控制电机的抱闸；

轴计算模块：用于接收主计算机的运动指令和串行测量（SMB）的工业机器人位置反馈信号，然后发出驱动工业机器人运动的指令给驱动单元模块；

二、动作方式

小转台STN1功能启动时STN1接触器吸合，停止时小转台STN1接触器断开；

小转台STN2功能启动时STN2接触器吸合，停止时小转台STN2接触器断开；

大转台INTERCH功能启动时STN1，STN2，INTERCH三个接触器同时吸合，停止时STN1，STN2，INTERCH三个接触器同时断开；

抱闸继电器的动作方式同接触器（小转台动作单个抱闸继电器，大转台动作3个抱闸继电器）；

（转台手动和自动时都适用）

三、相关报警总结

序号	报警内容和现象	实际可能原因	处理对策
1	转台每次停留位置出现不一致，出现偏差，工艺频繁调整焊道，通过划线标记，确定每次旋转后位置有偏差；	对应转台的抱闸继电器松动或损坏；	更换抱闸继电器； 更换抱闸继电器端子；
2	报警代码：50056 关节碰撞 说明：低速或者零速时，对关节INTERCH PLATE1施加的实际转矩大于指令要求值；	转台实际运动过程中是否发生碰撞； 转台抱闸继电器问题； 转台轴计算模块问题；	检查转台实物是否发生碰撞； 排查或更换对应转台抱闸继电器和端子； 排查或更换轴计算模块；
3	报警代码：37049 启动接触器启动故障 说明：机械单元STN1的启动继电器未能关闭	1.STN1小转台启动接触器异常	1.排查或更换STN1小转台启动接触器和触点；
4	报警代码：34316 电机电流错误 说明：对于关节PLATE1，电流控制器检测到电机的转矩电流偏差过大	可能动力线或编码器线有破损 小转台接触器异常 转台轴计算模块问题；	排查动力线和编码器线接头有无松动，线缆有无破损； 排查或更换小转台的抱闸继电器； 排查或更换轴计算模块；
5	报警代码：34317 电机电流错误 说明：INTERCH PLATE1,电流控制器检测到电机的电流偏差过大	可能动力线或编码器线有破损； 可能抱闸继电器动作异常； 可能接触器异常； 转台轴计算模块问题；	排查动力线和编码器线接头有无松动，线缆有无破损； 排查或更换抱闸继电器； 排查或更换轴计算模块；

三、排查案例

因为INTERCH大转台的接触器在上电时三个接触器同时动作，大转台在运动时三个抱闸继电器同时动作，所以出现大转台报警时，排查不方便，通过总结可以在手动方式下，

1）通过启动和停止INTERCH大转台，确实接触器的动作一致程度，是否有动作滞缓的；

2）单独动作INTERCH大转台，查看抱闸继电器端子指示灯的闪烁情况；

3）在自动过程中，观察整个流程工艺中，那个接触器和继电器的使用频次高；

4）报警时，单独查看硬件的报警，确认是否伴随有硬件报警，多个报警情况，方便进一步排查是否轴计算模块错误；

四、相关报警代码解读

  

报警里面几个数字意义如下

驱动模块：是指控制柜，主柜为驱动模块1。如果有从柜，就会用驱动模块2,3,4

单位位置：是指每个柜内的驱动位置，主驱动为1，如果有外轴驱动，从左往右依次为3,4,5（截图中篮圈位置的外轴驱动为4）

节点：是指驱动上的输出口（外轴驱动只有一个输出口，所以节点只有1），主驱动有x11到x16为六个输出，对应的是节点1到6。

INTERCH PLATE1和INTERCH PLATE2需要根据配置判断，INTERCH一般是指转台，plate1和plate2是指两个AB面变位机。INTERCH PLATE1可能是转台和变位机1组合，INTERCH PLATE1是转台变位机2组合。

SIN1和SIN2:对应小转台的A面和B面；

 

五、机器人3轴变位机大转台自动校正

选择需要动作变位机的任务，进入系统程序IrbpSetup选择CalibIntch（）子程序进行示教

六、故障案例

报警：初始化时报警EXETRNAL AXITS OUT OF HOME POSITION

原因：是大转台下面一个检测0-180度的传感器 （订货号：3HAC035494-001）,检测的位置不对，重新调整下面的铁环，旋转90度，满足检测0-180度要求；