问题1:ABB机器人“转数计数器更新”和“微校”的区别?
- ABB机器人电机采用单圈值编码器,即电机转一圈,编码器能输出相应位置。但是由于减速比的缘故,实际机器人转180°,电机要转几十圈到几百圈不等(取决于减速比),当电机旋转超过一圈,旋转的圈数就通过机器人来计数(SMB板)。所有通常转数计数器丢失,SMB板电池没电或者更换SMB板后,此时,只是电机的旋转圈数丢失,零位的参考编码器值没有丢失。发生这种错误时,把相关轴移动到刻度线附近(肉眼允许有偏差),点击“更新转数计数器”即可,此时更新完后,示教器上各轴显示数据非零,而是此时机器人的位置(比如零点几度,由于肉眼对刻度造成的误差所致);以上操作,并没有改变机器人原有“真正”零位位置,也就是肉眼的误差不会影响机器人零位准确性,工艺也不需要重新校准焊道;