ABB机器人零点校正相关问题

问题1：ABB机器人“转数计数器更新”和“微校”的区别?

1. ABB机器人电机采用单圈值编码器，即电机转一圈，编码器能输出相应位置。但是由于减速比的缘故，实际机器人转180°，电机要转几十圈到几百圈不等（取决于减速比），当电机旋转超过一圈，旋转的圈数就通过机器人来计数（SMB板）。所有通常转数计数器丢失，SMB板电池没电或者更换SMB板后，此时，只是电机的旋转圈数丢失，零位的参考编码器值没有丢失。发生这种错误时，把相关轴移动到刻度线附近（肉眼允许有偏差），点击“更新转数计数器”即可，此时更新完后，示教器上各轴显示数据非零，而是此时机器人的位置（比如零点几度，由于肉眼对刻度造成的误差所致）；以上操作，并没有改变机器人原有“真正”零位位置，也就是肉眼的误差不会影响机器人零位准确性，工艺也不需要重新校准焊道；

2）现场若发生电机更换在机器人电机拆装过后等（电机与本体装配关系发生变化），此时原有零位位置信息已经不准确（也就是本体银标签某个轴的数值已经不能代表真正零位信息）。

此时要保证零位的正确，可以联系ABB售后使用仪器来重新标定。如果现场要求不高，也可在机器人拆电机前移动到零位（示教器显示0），在对应轴画细线做标志，更换电机后，把该位置作为零位。如果做了上述的操作，可以点击下述页面的微校，此时校准后，该示教器上的轴数即显示为0.0，这种调整后会影响工艺的焊道；