ABB机器人按单元进行故障排除

控制柜内图片

• 示教器故障排除

示教器通过配电板与控制模块主计算机进行通信。示教器通过具有+24v电源和两个使动设备链的电缆物理连接至配电板和紧急停止装置。

序号	操作
1	检测电缆连接和完整性
2	检查24v电源
3	阅读错误时间日志消息并按参考资料的说明进行操作

在因为软件错误或误用而锁定示教器的情况下，您可以使用控制杆或重置按钮（位于带有USB端口的示教器背面）接触锁定。

序号	操作	参考信息
1	将控制杆向右完全倾斜移动三次	控制杆必须移动到极限位置，因此，移动必须缓慢而明确
2	将控制杆向左完全倾斜移动一次
3	将控制杆向下完全倾斜移动一次
4	随机显示一个对话框。单击“reset”（重置）

• 主计算机装置故障排除

下图所示为主计算机单元上的LED。各LED的状态说明如下

 

描述	含义
POWER（绿）	正常启动： 关，在正常启动期间，此LED熄灭，直到计算机单元内的COM快速模块启动 长亮，启动完成后LED长亮    启动期间遇到故障（间隔闪烁熄灭）。一到四短闪，1s熄灭。这将持续到电源关闭为止； 电源、FPGA和/或COM快速模块 更换计算机装置 运行时电源故障（闪烁间隔快速闪烁）。一到五快速闪烁。这将持续到电源关闭为止： 暂时性电压降低，重启控制器电源 检查计算机单元的电源电压 更换计算机装置
DISC_Act（黄）	磁盘活动（表示计算机正在写入SD卡）
STATUS(黄绿)	启动过程： 红灯长亮，正在加载bootloader 红灯闪烁，正在加载镜像 绿灯闪烁，正在加载RobotWare 绿灯长亮，系统就绪 故障指示： 红灯始终长亮，检查SD卡 红灯始终闪烁，检查SD卡 绿灯始终闪烁，查看示教器或CONSOLE的错误信息
NS（红/绿）	网络状态（未使用）
MS(红/绿)	网络状态（未使用）

• 安全面板故障排查

安全面板模块主要负责安全相关信号处理。Led状态指示灯（A）位于安全面板模块的右侧

描述	含义
状态LED	闪烁绿灯：串行通信错误 持续绿灯：找不到错误，且系统正在运行 红灯闪烁：系统正在加电/自检模式中 持续红灯：出现串行通信错误以外的错误
指示LED:ES1	黄灯在紧急停止（ES）链1关闭时亮起
指示LED:ES2	黄灯在紧急停止（ES）链2关闭时亮起
指示LED:GS1	黄灯在常规停止（GS）开关链1关闭时亮起
指示LED:GS2	黄灯在常规停止（GS）开关链2关闭时亮起
指示LED:AS1	黄灯在常规停止（AS）开关链1关闭时亮起
指示LED:AS2	黄灯在常规停止（AS）开关链2关闭时亮起
指示LED:SS1	黄灯在常规停止（SS）开关链1关闭时亮起
指示LED:SS2	黄灯在常规停止（SS）开关链2关闭时亮起
指示LED:EN1	黄灯在ENABLE=1且RS通信正常时亮起

• 驱动系统故障排除

驱动单元模块用于接收上位机指令，然后驱动工业机器人运动，位于控制柜正面的中间位置，下表为驱动单元上的LED状态和含义

描述	含义
以太网LED     (B和D)	显示其他轴计算机（2,3,或4）和以太网电路板之间的以太网通信状态 绿灯熄灭：选择了10Mbps数据率 绿灯亮起：选择了100Mbps数据率 黄灯闪烁：两个单元正在以太网通道上通信 黄色持续：LAN链路已建立 黄灯熄灭：未建立LAN链路

• 轴计算机故障排除

轴计算机单元模块用于接收主计算机的运动指令和串行测量（SMB）的工业机器人位置反馈信号，然后放出驱动工业机器人运动的指令给驱动单元模块，位于控制柜右侧的位置。下表为轴计算机上的LED说明

描述	含义
状态LED	启动期间的正常顺序： 持续红灯：加电时默认 闪烁红灯：建立与主计算机的连接并将程序加载到轴计算机 闪烁绿灯：轴计算机程序启动并连接外围单元 持续绿灯：启动序列持续，应用程序正在运行 以下的情况指示错误： 熄灭：轴计算机没有电或者没有错误（硬件/固件） 持续红灯（永久）:轴计算机无法初始化基本的硬件 闪烁红灯（永久）：与主计算机的连接丢失，主计算机启动问题或者RobotWare安装问题 闪烁绿灯（永久）：与外围单元的连接丢失或者RobotWare启动问题
以太网LED	显示其他轴计算机(2，3或4)和以太网电路板之间的以太网通信状态： 绿灯熄灭：选择了10Mbps数据率 绿灯亮起：选择了100Mbps数据率 黄灯闪烁：两个单元正在以太网通道上通信 黄色持续：LAN链路已建立 黄灯熄灭：未建立LAN链路

• 系统电源故障排除

系统电源模块DSQC661用于为控制柜中的模块提供直流电源，位于控制柜左下方的位置；

系统电源模块指示灯：绿灯亮代表所有直流输出都超出指定的最低水平，绿灯灭代表在一个或多个DC输出低于指定的最低水平时；

系统电源故障排除准备工作见下表

序号	操作
1	检测示教器是否有错误和警告
2	确保控制系统电源处于运行时模式 上电后等待30s在执行此操作

故障排除程序见表

序号	测试	注释	操作
1	检查DSQC661上的LED指示灯	LED指示灯标记为DC OK灯	该灯为绿色时，DSQC661应正常工作 该灯为脉冲绿色时，直流输出没有正确连接任何单元（负载）或者输出短路 该灯熄灭说明DSQC661有故障或者输入电压不足

• 电源分配板故障排除

配电板用于为控制柜里的模块分配直流电源，位于控制柜左边的位。

配电柜指示灯：绿色亮代表所有直流输出都超出指定的最低水平，绿灯灭代表在一个或多个DC输出低于指定的最低水平

配电板故障排除准备工作见下表

序号	操作	注释
1	检测示教器是否有错误和警告
2	确保电源分配板处于运行模式加电后等待1min再执行此操作	在关闭交流电之后，DSQC662上指示灯LED变为红色并保持到UltraCAP空为止。这可能需要很长时间且是完全正常的，不表示662有问题

故障排除程序见表

序号	测试	注释	操作
1	检查DSQC662上的LED指示灯	LED指示灯标记为StatusLED灯	如果LED为: 绿色，DSQC662正常工作 脉冲绿色,则发生了USB通信错误 红色，则输入/输出电压过低，并且/或者逻辑信号ACOK_N过高 脉冲红色，则有一个或多个直流输出处于指定的电压之下。确保电缆正确连接到相应的设备 脉冲红/绿色，则发生了固件升级错误。这种情况不应该在运行模式期间发生 熄灭，说明DSQC662有故障或输入电压不足

• 接触器接口板故障排除

接触器模块英语控制工业机器人各轴电动机上电与控制机制

序号	含义
1	闪烁绿灯  串行通信错误 持续绿色  找不到错误，且系统正在运行 闪烁红灯  系统正在加电/自检模式中 持续红灯  出现串行通信错误以外的错误