carla 是一个自动驾驶仿真软件
ros2 是一个机器人控制软件
carla和ros2 , carla 提供环境,对ros2提供接口,使用ros2的生态,对接其他自动工作
carla 提供carla_ros_bridge 桥接ros2
carla提供的传感器有
前视RGB相机
第三人称视角RGB相机
32线激光雷达lidar
毫米波雷达radar
全球卫星导航系统gnss
加速度计imu
障碍物传感器
车道线入侵传感器
运行示例后,都会以topic的形式将信息传送到ros2