carla 模拟生成车辆

最新推荐文章于 2024-11-27 20:19:21 发布
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文章标签： 自动驾驶
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该文章介绍了如何在基于Python3.7的CARLA0.9.8仿真环境下操作。首先，通过pip安装必要的依赖，特别是关注carla/dist/carla-****.egg。接着，利用world.get_blueprint_library过滤出TeslaModel3的蓝图，然后通过spawn_actor函数生成一辆Model3车辆。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

仿真环境 python3.7 + carla0.9.8 

import 各种依赖 pip 安装

特别值得关注的依赖
/carla/dist/carla-****.egg

生成一辆 特斯拉 model3 

先用蓝图 world.get_blueprint_library(）
fillter 出 model3 

然后spawn_actor 生成一辆

carla中在斑马线附近的指定位置生成车辆
河马的BLOG
04-20 1935
在carla中，车辆位置的生成一般都是在可以生成车辆的点的地方随机分配一个，这就导致生成的车辆的位置不固定。目前有个需求，就是要在固定位置生成车辆，而且还是斑马线附近,解决办法如下(使用的场景是Town03)。 1. 首先找到carla场景中可以生成的点的做坐标。 在carla中使用 spaw_points=world.get_map().get_spawn_points() get_spawn_points()函数为carla.Map模块中的函数，用来获得地图中所有车辆生成点。返回值是一个包含c
在Carla模拟地图中定位到特定位置并创建汽车
与梦同行的博客
04-21 3018
利用waypoints来做地图定位
Carla系列——2.Cara模拟器的生成车辆以及控制
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04-09 8350
这一节将介绍如何在Carla 模拟器中生成一辆车vehicle，同时使用自动驾驶模式，让其在地图中跑。 所搭建的仿真环境是python3.7+Carla0.9.8+Win10 1.首先import 各种依赖 import glob import os import sys import time import random import time import numpy as np im...
Carla指定位置生成车辆
One step, One punch
09-27 1万+
文章目录1. Carla快速安装（Windows 0.9.5）获取安装包运行示例程序2. Carla简单介绍3. 如何用Python控制Carla3.1 PythonAPI基本介绍3.2 使用PythonAPI基本流程3.3 示例：在特定位置生成actor 1. Carla快速安装（Windows 0.9.5） 获取安装包 运行示例程序 （manual_control.py和spawn_npc.p...
Carla0.9.13创建小车并附加摄像头
keepdreams的博客
04-26 937
创建小车+摄像头 # 找到Carla包的路径 import glob import os import sys try: sys.path.append(glob.glob('../carla/dist/carla-*%d.%d-%s.egg' % ( sys.version_info.major, sys.version_info.minor, 'win-amd64' if os.name == 'nt' else 'linux-x86_64'))
CARLAの车辆动力学
whaosoft143ai的博客
12-28 952
生成车辆时，这个类的构造函数初始化了VehicleBounds和BaseMovementComponent，前者用于保存和获取车辆的长宽高，后者是继承于UE的MovementComponent的移动组件类。当质心位置在车辆前方时，会降低车辆的转向灵敏度（Understeering），当质心位置在车辆后方时，会增加车辆的转向灵敏度（Oversteering）。因此如果要调整车辆的转向性能，质心时不可忽视的点。在车辆动力学的研究中，需要考虑多种复杂的因素，如车辆的重量、重心位置、空气阻力、摩擦力、惯性等。
carlaROS：在Carla中模拟ROS AV的平台
02-23
CarlaROS是将开源自动驾驶仿真平台Carla与机器人操作系统（ROS）结合的工具，它提供了一种在Carla模拟环境中测试和验证ROS自动驾驶算法的平台。本文将深入探讨如何利用CarlaROS在Carla中模拟ROS自动驾驶车辆（AV），...
CARLA0.9.12 和 CARLA 0.9.13 linux 版本的 egg 文件
07-26
安装完成后，你就可以利用CARLA提供的API创建复杂的交通场景，模拟各种天气条件，生成逼真的图像数据，甚至可以实时运行你的自动驾驶算法并观察其性能。 在CARLA 0.9.12和0.9.13版本中，开发者引入了新的特性，如...
carla-parking:卡拉模拟器，用于自动驾驶研究
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该示例在预定义的位置生成2辆汽车（它们之间留有足够的空间），并且盲目地控制了自我车辆以适合停车位。 例子 此gif显示时间为x5的已实现例程 安装 <catkin> =您的catkin工作区名称 cd ~/<catkin>/src git clone ...
【Carla仿真-1】利用blender进行车辆模型构建
小北小西
10-22 1349
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录前言准备工作1. 安装blender2. 安装UE4 vehicle（虚幻4）插件3. 绑定车辆骨架生成车辆文件1.引入库2.读入数据在UE4中打开 前言 从这里开始，我将开始进行Carla仿真环境搭建。 目标为： 1.搭建符合我们真实车辆的仿真模型，包括车辆尺寸和传感器 2.完整的ROS接口 3.车辆与行人仿真 本次，主要目的在于根据Carla官方教程和各种前辈们的教程来搭建自车模型 Carla官方文档：https://ca
DQN-CARLA上的自主车辆：在CARLA模拟器上运行的自主车辆
02-10
DQN-CARLA上的自主车辆 在CARLA模拟器上运行的自动驾驶汽车 该项目基于Michael Bosello的存储库及其所有依赖项。 是要在CARLA模拟器上运行的修订版本，而不是在实际汽车上运行。 该代码是模块化的，因此构建新的汽车实例非常容易！ 现在，DQN输入和输出仅传递给汽车实例，而不是以前。 汽车实例将协调来自传感器的数据并将其汇总到一个帧中，然后将其馈送到DQN 指令 标准学习运行-> rl_car_driver.py 恢复旧运行-> rl_car_driver.py --model run-out-xxxx-xx-xx-xx-xx-xx 以评估模式运行-> rl_car_driver.py --evaluate True --model run-out-xxxx-xx-xx-xx-xx-xx-xx 依存关系 CARLA模拟器需要特定的python版本才能正常工作。
模拟生成新能源车辆数据
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通过random模块模拟生成新能源汽车数据，并将数据以json格式写入到hdfs或者(本地)，也详细介绍了会用到的hdfs模块和os模块
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项目需要重新运行了一下generate_car.py的脚本，发现死活生成不了，研究了半天，发现脚本里面生成车辆的坐标值y和carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch脚本打开的驾驶操控界面里面的y值正好是相反数!因为，我运行get_location.py脚本使用pythonAPI中的get_location函数获取了车辆的位姿信息，发现与驾驶操控界面里面y坐标正好相反。而我恰恰使用了错误的坐标生成车辆，导致车辆无法再预定的位置上生成。
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1、opencv安装可以参照我上一篇文章：opencv安装教程 ，这一篇文章即将讲述如果在carla仿真中，将仿真世界中的车辆通过opencv将boudingbox绘制出来。 1）该函数用于构建相机的投影矩阵：w：相机视图的宽度（单位：像素）h：相机视图的高度（单位：像素）fov：相机的视野角度（单位：度）函数首先计算焦距（focal），使用公式 focal = w / (2.0 * np.tan(fov * np.pi / 360.0))。这里使用了 numpy 库中的 np.tan 函数来计算视角的正切
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(car){获取对car演员的控制权control = car.get_control()，根据用户的键盘按键pygame.key.get_pressed()，如果等于K_w或K_s或K_a或K_d或K_SPACE，就分别制定control动作control.throttle\reverse\steer\hand_brake，然后应用到car演员上car.apply_control(control),返回false；(6.5)根据control()的返回值，如果按esc键，就停止while循环。
【仿真】Carla介绍与使用 [1] (附代码手把手讲解)
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7、接下来，我们需要将它添加到我们的汽车中，并将其添加到我们的演员列表中。（1）将图像的原始raw数据转换成一维的numpy数组，长度恰好是IM_HEIGHT * IM_WIDTH * 4，这里的4表示的是RGBA（A为透明度alpha）4个通道。（2）改变数组的形状，将其变成一个三维数组，共有4个二维数组，每个二维数组的行是IM_HEIGHT，列是IM_WIDTH。5、最后，我们不要忘记将这辆车添加到我们需要跟踪和清理的演员列表中，现在我们有一辆车，让我们运行 5 秒钟然后清理。
carla_ros_bridge生成两台车辆
最新发布
02-26
### 使用CARLA ROS Bridge配置并模拟两辆车 为了实现两个车辆的同时仿真，需先启动CARLA服务器以及ROS节点。确保已安装`carla_ros_bridge`包[^1]。 #### 启动CARLA环境 运行CARLA模拟器，并设置其监听端口以便与ROS通信： ```bash ./CarlaUE4.sh -carla-server -windowed -ResX=800 -ResY=600 -benchmark -fps=20 ``` #### 配置第一个车辆 创建一个用于初始化单个车辆的launch文件，在此基础之上扩展至多车情况。下面是一个简单的实例化车辆A的launch脚本片段: ```xml <node pkg="spawn_objects" type="object_spawner_node" name="vehicle_a"> <param name="role_name" value="hero"/> </node> ``` 对于第二个车辆B，则需要调整参数以区分不同实体, 并指定不同的角色名称(role_name): ```xml <node pkg="spawn_objects" type="object_spawner_node" name="vehicle_b"> <param name="role_name" value="hero_2"/> </node> ``` #### 修改world_info.launch文件支持双车模式 编辑`ros-bridge/world_info.launch`来加入上述定义好的两个车辆节点。这一步骤允许在同一场景下同时存在多个可控对象。 #### 运行完整的Launch File 最终通过执行包含所有必要组件(包括传感器和其他辅助工具)在内的总控launch file来进行整个系统的激活: ```bash roslaunch carla_ros_bridge world_with_two_cars.launch town:=Town07 ``` 在此过程中，town参数可以根据实际需求替换为其他可用的地图选项之一。
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