carla 仿真(一) 安装与ros通信

参考：https://blog.csdn.net/weixin_43149506/article/details/126337966#t0
ubuntu20.04
ROS2 foxy
python3.8
按照上述参考连接一步一步执行就可以了
注意 pip3 install carla-0.9.13
------------------------------pip3 install carla==0.9.13 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
上述的carla版本和自己下载的版本要对应
在ros-bridge 搭建时 ros用鱼香ROS安装
安装完成后，直接创建工作空间，将 Github 上的 carla_ros_bridge 整个下载下来进行编译即可。
mkdir -p ~/src/carla-ros-bridge && cd ~/src/carla-ros-bridge
git clone --recurse-submodules https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git
src/ros-bridge
source /opt/ros/foxy/setup.bash
功能包涉及到的依赖需要用 rosdep 来安装一下，但可能因为网络的原因安装不成功，这时候就需要再
次请来鱼香 ROS 的脚本，用 rosdepc 来安装一下，随后就可以正常编译了。

注意：以下操作都需要在 ~/carla-ros-bridge 中进行

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
rosdepc update

rosdepc install --from-paths src --ignore-src -r
colcon build
第一次编译时通常会报错 stderr: pcl_recorder ，再编译一遍就好了。
在运行前，需要更新下 Python 的环境变量，将以下语句添加至 ~/.bashrc 的末尾：

注意：以下操作都需要在 ~/carla-ros-bridge 中进行

sudo gedit ~/.bashrc

尖括号需要修改为自己电脑上的路径

export CARLA_ROOT=
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-
<carla_version_and_arch>.egg:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla

先开启一个终端运行 Carla

注意：以下操作都需要在 carla 仿真器的根目录中进行

./CarlaUE4.sh
再 ctrl + shitf + t 开一个新终端，刷新环境变量并启动 carla_ros_bridge

注意：以下操作都需要在 ~/carla-ros-bridge 中进行

source ./install/setup.bash
ros2 launch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch.py #这个命令可能有问题，我没跑成功一直报错！！

我在运行时遇到了如下问题：
Error: time-out of 10000ms while waiting for the simulator,
make sure the simulator is ready and connected to localhost:2000
此时需要回到启动 Carla 的窗口，先用 Ctrl + C 终止程序运行，再将 Carla 的端口号手动改为
2000：
./CarlaUE4.sh -carla-rpc-port=2000
这时候再运行 carla_ros_bridge 就没问题了，（but我没解决）可以启动如下的 launch 文件畅玩 Carla 了：
ros2 launch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_vehicle.launch.py
最后截图