初始化CAN模块
void INIT_CAN0(void)
{
if(CAN0CTL0_INITRQ==0) // 查询是否进入初始化状态
CAN0CTL0_INITRQ =1; // 进入初始化状态
while (CAN0CTL1_INITAK==0); //等待进入初始化状态
CAN0BTR0_SJW = 0; //设置同步
CAN0BTR0_BRP = 7; //设置波特率
CAN0BTR1 = 0x1c; //设置时段1和时段2的Tq个数 ,总线频率为250kb/s
// 关闭滤波器
CAN0IDMR0 = 0xFF;
CAN0IDMR1 = 0xFF;
CAN0IDMR2 = 0xFF;
CAN0IDMR3 = 0xFF;
CAN0IDMR4 = 0xFF;
CAN0IDMR5 = 0xFF;
CAN0IDMR6 = 0xFF;
CAN0IDMR7 = 0xFF;
CAN0CTL1 = 0xC0; //使能MSCAN模块,设置为一般运行模式、使用外部晶振,使用总线时钟源
CAN0CTL0 = 0x00; //返回一般模式运行
while(CAN0CTL1_INITAK); //等待回到一般运行模式
while(CAN0CTL0_SYNCH==0); //等待总线时钟同步
CAN0RIER_RXFIE = 1; //禁止接收中断
}