运动控制
文章平均质量分 87
工程湛湛
这个作者很懒,什么都没留下…
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Barbalat等引理在AUV控制应用
Barbalat等引理在AUV控制应用原创 2023-03-13 19:50:23 · 418 阅读 · 1 评论 -
虚拟向导AUV的速度推算
针对AUV的路径跟踪控制问题,引入了SF坐标系和虚拟向导,本文基于李雅普诺夫方法进行虚拟向导AUV的速度的推导,得到s的导,进而得到期望路径参数s,进而根据需要生成期望路径。原创 2023-01-17 14:41:47 · 507 阅读 · 0 评论 -
AUV路径跟踪视线法(Line Of Sight)制导原理
针对路径跟踪问题,为调整 AUV 趋向且收敛至期望路径,本文对视线角(Line Of Sight)导航的方法原理进行介绍。就水平面视线法原理进行具体介绍,垂直面上与之类似。原创 2023-01-16 00:11:08 · 5693 阅读 · 0 评论 -
基于Serret-Frenet坐标系下的跟踪误差方程
本文引入Serret-Frenet坐标系,并在此坐标系下的建立AUV路径跟踪的误差方程。SF坐标系的引用使得AUV的运动与相关的路径参数之间的关系更加直观,建立的误差动态系统更具灵活性。原创 2023-01-14 14:31:24 · 1712 阅读 · 4 评论 -
AUV控制中的反步法
本文简单介绍AUV控制中常见反步法的使用。原创 2022-12-18 22:56:18 · 1632 阅读 · 2 评论 -
AUV运动控制仿真(PID控制)
本文对AUV的运动控制仿真过程进行介绍,采用PID控制方法,实现水平面上的简单的AUV的运动控制。提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考。原创 2022-12-18 11:37:17 · 5018 阅读 · 3 评论