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AUV
文章平均质量分 89
工程湛湛
这个作者很懒,什么都没留下…
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Barbalat等引理在AUV控制应用
Barbalat等引理在AUV控制应用原创 2023-03-13 19:50:23 · 406 阅读 · 1 评论 -
降阶扩张状态观测器(LESO)在AUV运动控制中的运用
扩张状态观测器是处理复杂环境和干扰问题较好的工具,也是自抗扰控制(ADRC)中的重要手段,在解决不确定非线性的问题时得到了广泛的应用。其核心思路为:基于整个系统的输入信号和输出信号,对系统状态方程进行化简,得到积分串联型,将标准形式之外的项视为总的扰动项,然后用观测器对总的扰动项进行估计,随后反馈给控制系统。扩张状态观测器只需系统的输入和输出就可以对整个系统的全部状态变量进行估计,视总的干扰为系统状态的一部分,便可将总扰动估计并反馈给系统,从而增强整个系统的控制性能。原创 2023-03-01 16:57:06 · 1211 阅读 · 3 评论 -
AUV直线路径跟踪仿真-反步滑模方法
本文进行AUV水平面的直线路径跟踪的控制设计和Simulink的仿真搭建。原创 2023-01-17 16:18:45 · 2463 阅读 · 9 评论 -
虚拟向导AUV的速度推算
针对AUV的路径跟踪控制问题,引入了SF坐标系和虚拟向导,本文基于李雅普诺夫方法进行虚拟向导AUV的速度的推导,得到s的导,进而得到期望路径参数s,进而根据需要生成期望路径。原创 2023-01-17 14:41:47 · 492 阅读 · 0 评论 -
滑模方法设计AUV路径跟踪转艏力矩
本文通过滑模方法对AUV的直线路径跟踪的转艏力矩进行设计,主要目的是介绍滑模变结构控制的基本原理和滑模方法在AUV控制中的简单运用。滑模变结构控制是一种非线性的控制方法,又称为变结构控制,其控制结构是不固定的,会随着整个系统的状态变化而变化。根据系统运动轨迹可以通过切换控制量进行控制,滑模控制的结构简单,对精确的数学模型的依赖性不强,同时易于控制而且响应较快,缺点是其不连续的特性会导致抖振现象产生,系统的状态在切换面的左右 进行抖动,无法对切换面进行实际上的趋近和贴合。原创 2023-01-16 21:09:53 · 866 阅读 · 0 评论 -
AUV路径跟踪视线法(Line Of Sight)制导原理
针对路径跟踪问题,为调整 AUV 趋向且收敛至期望路径,本文对视线角(Line Of Sight)导航的方法原理进行介绍。就水平面视线法原理进行具体介绍,垂直面上与之类似。原创 2023-01-16 00:11:08 · 5400 阅读 · 0 评论 -
基于Serret-Frenet坐标系下的跟踪误差方程
本文引入Serret-Frenet坐标系,并在此坐标系下的建立AUV路径跟踪的误差方程。SF坐标系的引用使得AUV的运动与相关的路径参数之间的关系更加直观,建立的误差动态系统更具灵活性。原创 2023-01-14 14:31:24 · 1669 阅读 · 4 评论 -
AUV控制中的反步法
本文简单介绍AUV控制中常见反步法的使用。原创 2022-12-18 22:56:18 · 1605 阅读 · 2 评论 -
AUV运动控制仿真(PID控制)
本文对AUV的运动控制仿真过程进行介绍,采用PID控制方法,实现水平面上的简单的AUV的运动控制。提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考。原创 2022-12-18 11:37:17 · 4879 阅读 · 3 评论