跟踪微分器（TD）

跟踪微分器简介

PID控制通常具有的典型缺点为：
（1）PID是基于误差的控制方法，当初始误差较大时，PID控制产生的控制输入量会过大，此时将会产生较大的超调，这便是PID的快速性和超调性之间的矛盾；
（2）PID的微分信号时常会获取不够准确，因此微分项常常难以发挥其应有的作用；
跟踪微分器是用于解决PID控制缺陷的重要工具，事先产生过渡过程，提取含有随机噪音的输入信号以及输入信号的微分信号，再将其传入PID控制器。即TD会产生两个信号，一个是过渡信号，一个是过渡信号的微分信号，过渡信号可以理解为不超调的信号。
本文介绍线性跟踪微分器和非线性跟踪微分器。

线性跟踪微分器

线性跟踪微分器是根据一个典型的二阶系统得到的，典型的二阶系统传递函数的标准形式为：$$\Phi (s)=\frac{G(s)}{1+G(s)H(s)}=\frac{{\omega }_n^2}{s^2+2\xi {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}$$其中$\xi$为阻尼比，${\omega }_n$为无阻尼自然震荡频率。阻尼比控制趋于稳态的过程，$\xi <1$，欠阻尼状态，系统的响应非常快，同时产生的超调变大；$\xi >1$，过阻尼状态，此时系统无超调，但趋于稳态的时间变长，即响应变慢；$\xi =1$是我们想要的状态，此时系统不会发生超调，同时响应时间也较短。
将$\xi$设置成一，同时令${\omega }_n=r$,此时的闭环传递函数变为：$$\Phi (s)=\frac{r^2}{s^2+2rs+r^2}$$上式中r表示系统的收敛速度，r越大收敛速度越快。
闭环传递函数表示为：$$\frac{Y}{u}=\frac{r^2}{s^2+2rs+r^2}$$经过反拉氏变换得：$$\ddot{y}+2r\dot{y}+r^{2}y=r^{2}u$$令$y=x_1$,$x_1$为系统的当前状态,$u=v$,$v$为目标状态。用状态方程的方式表达为：$$\{\begin{array}{llc}{\dot{x}}_1=x_2& & \\ {\dot{x}}_2=\ddot{y}=-2r{x}_2-r^2(x_1-v)& & \end{array}$$$x_1为过渡曲线，$$x_2便是过渡曲线的微分$。由状态方程搭建simulink仿真模块如下：


上图中黄色曲线即为过渡曲线，蓝色曲线为过渡曲线的导数，利用TD搭建pid仿真模块为：

非线性跟踪微分器

$$\{\begin{array}{l}{\dot{x}}_1=x_2\\ {\dot{x}}_2=u\end{array}$$其中u为常见的快速最优控制综合函数：$$u=-sgn(x_1-v+\frac{x_2|x_2|}{2r})$$搭建仿真程序如下：