降阶扩张状态观测器(LESO)在AUV运动控制中的运用
扩张状态观测器是处理复杂环境和干扰问题较好的工具,也是自抗扰控制(ADRC)中的重要手段,在解决不确定非线性的问题时得到了广泛的应用。其核心思路为:基于整个系统的输入信号和输出信号,对系统状态方程进行化简,得到积分串联型,将标准形式之外的项视为总的扰动项,然后用观测器对总的扰动项进行估计,随后反馈给控制系统。扩张状态观测器只需系统的输入和输出就可以对整个系统的全部状态变量进行估计,视总的干扰为系统状态的一部分,便可将总扰动估计并反馈给系统,从而增强整个系统的控制性能。
原创
2023-03-01 16:57:06 ·
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