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Barbalat等引理在AUV控制应用

本文进行AUV水平面的直线路径跟踪的控制设计和Simulink的仿真搭建。

针对AUV的路径跟踪控制问题，引入了SF坐标系和虚拟向导，本文基于李雅普诺夫方法进行虚拟向导AUV的速度的推导，得到s的导，进而得到期望路径参数s，进而根据需要生成期望路径。

本文通过滑模方法对AUV的直线路径跟踪的转艏力矩进行设计，主要目的是介绍滑模变结构控制的基本原理和滑模方法在AUV控制中的简单运用。滑模变结构控制是一种非线性的控制方法，又称为变结构控制，其控制结构是不固定的，会随着整个系统的状态变化而变化。根据系统运动轨迹可以通过切换控制量进行控制，滑模控制的结构简单，对精确的数学模型的依赖性不强，同时易于控制而且响应较快，缺点是其不连续的特性会导致抖振现象产生，系统的状态在切换面的左右 进行抖动，无法对切换面进行实际上的趋近和贴合。

针对路径跟踪问题，为调整 AUV 趋向且收敛至期望路径，本文对视线角(Line Of Sight)导航的方法原理进行介绍。就水平面视线法原理进行具体介绍，垂直面上与之类似。

本文引入Serret-Frenet坐标系，并在此坐标系下的建立AUV路径跟踪的误差方程。SF坐标系的引用使得AUV的运动与相关的路径参数之间的关系更加直观，建立的误差动态系统更具灵活性。