创建的.urdf模型文件无法全部在rviz显示

报错

[joint_state_publisher-2] process has died [pid 22416, exit code 1, cmd /opt/ros/kinetic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/wwt/.ros/log/91d27404-be74-11e9-9481-b82a72b34243/joint_state_publisher-2.log].

错误原因

  在urdf文件的开头<?xml version=”1.0”?>前面留有空格

解决办法

  删除前面的空格即可

在这里插入图片描述

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好的,以下是在ROS中使用RViz打开urdf文件模型的具体详细步骤: 1. 首先,确保你已经安装了ROSRViz,并且已经成功创建了一个ROS工作空间。 2. 在你的ROS工作空间中创建一个新的包,用于存放你的URDF文件RViz配置文件。可以使用以下命令创建一个新的包: ``` catkin_create_pkg my_robot_description urdf rviz ``` 3. 在urdf文件夹中创建一个新的URDF文件,命名为my_robot.urdf,将你的机器人模型描述放在这个文件中。 4. 编写一个launch文件,用于启动RViz并加载你的机器人模型创建一个名为my_robot_rviz.launch的文件,并将以下内容复制粘贴到文件中: ``` <launch> <!-- Start RViz --> <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find my_robot_description)/rviz/my_robot.rviz"/> <!-- Load URDF into parameter server --> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find my_robot_description)/urdf/my_robot.urdf'"/> <!-- Start robot_state_publisher --> <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/> </launch> ``` 5. 在rviz文件夹中创建一个名为my_robot.rvizRViz配置文件,用于配置RViz显示。在这个文件中,你可以设置机器人的颜色、材质、关节控制器等信息。 6. 打开一个终端窗口,运行以下命令启动RViz: ``` roslaunch my_robot_description my_robot_rviz.launch ``` 7. RViz将启动并加载你的机器人模型。你可以通过拖动、缩放、旋转等方式来查看和操作机器人模型。 希望这些步骤能够帮助你成功地在RViz中打开你的URDF文件模型

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