TurtleBot基于已知地图的自主导航

Note:我们使用的是TurtleBot2.

预设置

TurtleBot端和PC端

• 都需要安装ROS，安装过程自行查看相关教程。

• 都需要安装相关功能包，执行以下命令：

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

• TurtleBot和PC需要连接在同一个局域网内。

PC端

除了上面的操作之外，PC端还需要做必要的网络配置和环境配置。

• 时间同步，通过安装chrony来实现：

sudo apt-get install chrony

• 设置ROS_MASTER_URI,ROS_HOSTNAME,ROS_IP环境变量

添加以下命令到~/.bashrc底部：

export ROS_MASTER_URI=http://<robot_name>.local:11311
export ROS_HOSTNAME=<pc_name>
export ROS_IP=<pc_ip_address>

请将上述命令中的<robot_name>,<pc_name>,<pc_ip_address>分别替换成你的机器人上位机的名字，你电脑的名字，你电脑的ip地址。

• 设置TURTLEBOT_3D_SENSOR环境变量

将以下命令添加到~/.bashrc底部：

export TURTLEBOT_3D_SENSOR=astra

NOTE：第3步需要根据具体情况来设置。安装1.1中的相关软件之后，会自动设置一系列的以TURTLEBOT开头的环境变量，TURTLEBOT_3D_SENSOR就是其中一个，而且其默认值为：asus_xtion_pro。由于我们使用的3D摄像头是astra，所以需要将其改成astra。

地图

需要准备一张已知的地图，这个地图可以从TurtleBot的SLAM地图构建中得到。

启动TurtleBot

在TurtleBot端启动，执行：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

启动amcl程序

在TurtleBot端

启动导航程序，将生成的地图作为参数传递给导航程序：

roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=~/tmp/my_map.yaml

或者通过设置环境变量来实现：

export TURTLEBOT_MAP_FILE=～/tmp/my_map.yaml
roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch

NOTE:第一种方法很容易打开地图失败，如果遇到这种情况，就尝试第二种方法。

在PC端

启动rviz：

# Pre-Groovy
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot_navigation`/nav_rviz.vcg
# Groovy or later
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen

在RVIZ中

定位TurtleBot

当启动之后，TurtleBot并不知道自己在哪个位置。需要给它提供它在地图上的近似位置：

1.点击rviz中的”2D Pose Estimate”按钮。

2.在地图上标出TurtleBot的近似位置，并指出TurtleBot的朝向（TurtleBot的正运动方向）。

之后你将会看见一组箭头，它们是TurtleBot位置的假设（前面标出的是一个近似位置）。如果这个过程不是很理想，可重复实施。

远程控制

远程控制可以和导航栈同时运行。当远程发送控制信号后，远程信号会将自主行为进行覆盖。远程控制能够协助机器人收敛于一个准确的位姿估计。

发送一个导航目标

TurtleBot定位之后，它可以自动对当前环境进行路径规划：

1.点击rviz上的”2D Nav Goal”按钮。

2.在地图上标出TurtleBot的导航目标，并且指出其在导航终点的朝向。

如果路径受阻，此过程会失败。

参考网站

原网站1：http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/indigo/Autonomously%20navigate%20in%20a%20known%20map
原网站2：http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/Autonomously%20navigate%20in%20a%20known%20map
TurtleBot启动教程：http://wiki.ros.org/turtlebot_bringup/Tutorials
远程控制教程：http://wiki.ros.org/turtlebot_teleop/Tutorials
PC端网络配置：http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials
工作站（PC）安装：http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials