turtlebot 2入门(ubuntu 16.04+ROS Kinetic)

最新推荐文章于 2022-11-30 11:50:37 发布

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_37377240/article/details/89597752

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本文详细介绍了如何在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic环境下配置和测试turtlebot 2，包括硬件准备、Turtlebot软件安装、网络配置、激光雷达Rplidar的gmapping地图构建，以及解决远程登录问题的过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

参考：http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot
本文用来记录在学习使用turtlebot 2的学习经历以及在学习过程中所遇到的问题，仅供大家参考。

1. 硬件准备

本文基于官方教程的ROS indigo版本进行修改，预完成对kinect的调试，以及在turtle中实现Gamapping功能包，所以需要激光雷达。
基于官方教程，我们需要两台电脑，一台放在turtlebot上，在本文中称它为“上网本”；
另一台称为“工作站”。所以还需要路由器，完成两台电脑之间的通信。

2. 测试turtle

在已经完成安装ROS kinetic的基础上，进行测试。

2.1 准备工作：安装Turtle包

安装Turtlebot，打开终端，运行如下命令:

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-turtlebot-simulator ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-rocon-* ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*

2.2 实机测试：Turtlebot 2测试

将上网本与Turtlebot通过USB接口相连，之后在上网本中，打开终端，运行：
roscore
如果ROS安装正确显示:
started core service [/rosout]
如有问题，请检查ROS安装步骤！

2.2.1 检查别名：

输入检测命令：
ls /dev/kobuki
会显示有对应的设备/dev/kobuki
如果没有，添加别名：
rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
重插USB线，在进行上述的检测命令

2.2.2 通过遥控移动（仅TurtleBot，通过Turtlebot的上网本操作）

打开Turtlebot开关，状态（status指示灯）点亮，不停闪烁。
启动Turtlebot，在上网本，打开一个新终端，运行如下命令：
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
启动键盘遥控，在上网本，打开另一个新终端，运行如下命令：
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
点击键盘“i”前进。
至此，Turtlebot 2测试完成。

3. 配置网络

在工作站和Turtlebot都要同步时钟
打开终端，输入如下命令：

sudo apt-get install chrony
sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

获取Turtlebot和工作站的IP地址，在终端执行：
ifconfig
查看SSh状态:
sudo service ssh status
如果显示ssh: unrecognized service，没安装ssh,则安装：
sudo apt-get install openssh-server
安装成功后，查看服务器是否启动在终端输入：
ps -e | grep ssh

若未启动，则启动ssh服务，在终端输入：
service sshd start
工作站远程登录Turtlebot上网本:
首先，对turtlebot进行配置参数