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RSS订阅原创 玩转运动智能：DrEmpower 智能一体化关节 C 语言库函数详解
DrEmpower 智能一体化关节作为一款智能驱动器，不仅满足运动学控制的各项需求，同时也可满足动力学控制实践，使得用其开发的机器人产品更加贴近应用水平。关节产品包括谐波减速器系列（HSA）、行星减速器系列（PDA）、中空系列（HCA）。具备运动智能特点，具备四大技能，包括运动控制、参数回读、参数设置和自主决策。运动控制方面，除角度、转速、力矩控制外，还可进行运动助力控制、力位混合（自适应）控制、阻抗控制、急停控制。更多控制请见后续详情；参数回读方面，可实时回读角度、转速、力矩。
2023-11-13 15:44:24
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原创 玩转运动智能：多圈绝对位置记忆（摆脱内部电池）
且随着时间的流逝和关节内部温度上升的影响，电池的容量会进一步下降，极端环境下甚至发生自燃自爆风险。众多场景下需要关节具备机械零点记忆功能，即断电再开启后依然记住先前设定的零点位置。更甚者，需要关节记录大于 360° 的随即角度位置。该方案下电池远离关节，因此免受关节内部空间限制，更不会受到关节升温的影响。重新上电后调用 get_angle 函数查看当前关节角度，-414.4402°，超出-360°。然后调用 set_angle 函数，将关节控制到零点位置，观察是否真的停在先前设定的位置。
2023-11-12 17:40:58
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原创 玩转运动智能：力位混合控制
力位混合控制，是指同时控制关节的力矩和角度。在机器人自适应打磨、按摩、抓持方面有较高的应用价值。通常机器人实现力位混合的方式是在控制末端将力与位置解耦分别进行控制，该解耦过程相对复杂，具有较高的技术门槛。 如果能够在机器人关节层面直接实现力与角度的混合控制，将大大降低机器人本体开发者实现力位混合的技术难度。 DrEmpower 智能一体化关节实现了在关节层面的力位混合控制，还可一并控制转速，实现力位速混合控制。
2023-11-04 17:35:21
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原创 玩转运动智能：力位混合控制开发自适应抓持手爪
在这里笔者向大家展示如何借助 DrEmpower 智能一体化关节的力位混合控制功能轻松开发一个具备自适应抓持功能的机械爪。
2023-10-28 23:50:44
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原创 玩转运动智能：DrEmpower 智能一体化关节 Python 库函数详解
DrEmpower智能一体化关节作为一款智能驱动器，不仅满足运动学控制的各项需求，同时也可满足动力学控制实践，使得用其开发的机器人产品更加贴近应用水平。关节产品包括谐波减速器系列（HSA）、行星减速器系列（PDA）、中空系列（HCA）。具备运动智能特点，具备四大技能，包括运动控制、参数回读、参数设置和自主决策。运动控制方面，除角度、转速、力矩控制外，还可进行运动助力控制、力位混合（自适应）控制、阻抗控制、急停控制。更多控制请见后续详情；参数回读方面，可实时回读角度、转速、力矩。
2023-10-26 16:44:14
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原创 rosdep问题的新办法
终端程序中依次执行如下三条指令：sudo apt-get install python3-pipsudo pip3 install 6-rosdepsudo 6-rosdep然后继续按照官方步骤操作即可。以上如果第一步出错，则试试先sudo apt-get update一下来源：B站“六部工坊”：【六部工坊】ROS机器人操作系统_零基础_轻松上手_入门教程_哔哩哔哩_bilibili...
2022-04-29 00:15:11
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原创 使用 python 读取写入 Excel 表格内容
1. 首先使用 pip 工具安装 xlrd 和 xlwtpip install xlrd # 用于读取数据的库pip install xlwt # 用于写入数据的库2. 读取数据的示例代码import xlrdimport xlwtdef read_excel(): # 打开文件 workBook = xlrd.open_workbook('Coordinates.xls') # 1.获取sheet的名字 # 1.1 获取所有sheet的名字(lis
2022-04-13 14:32:24
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原创 jetson nano 使用 zed 摄像头笔记
1. 安装SDKchmod +x ZED_SDK_Tegra_JP45_v3.6.5.run./ZED_SDK_Tegra_JP45_v3.6.5.run此后一路Y，需保证网络不中断2. 如果要用Python编程，则需运行get_python_api.py，该文件在/usr/local/zed/中，用root权限运行可一次性将cython、numpy和pyzed及各种必要的依赖都装好。root权限获取supassword: # 输入密码...
2022-03-08 22:48:31
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空空如也
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