玩转运动智能：多圈绝对位置记忆（摆脱内部电池）

        众多场景下需要关节具备机械零点记忆功能，即断电再开启后依然记住先前设定的零点位置。更甚者，需要关节记录大于 360° 的随机角度。总结起来就是需要关节具备多圈绝对位置记忆功能。

        现有方案一般会在关节内部放置一个纽扣电池。在外部电源断开后，通过内部电池不间断给编码器、单片机供电以达到持续记录角度位置的目的。该方案中电池的大小受到关节内部空间限制，导致其容量有限。一般纽扣电池最多给关节供电一个月。且随着时间的流逝和关节内部温度上升的影响，电池的容量会进一步下降，极端环境下甚至发生自燃自爆风险。

        在此，笔者介绍一种采用远程方式给编码器及单片机供电的技术方案。该方案下电池远离关节，因此免受关节内部空间限制，更不会受到关节升温的影响。实际使用方式较为简单，如图

        上电后调用 set_poseition 函数，设置关节零点

        标记该零点位置，贴上胶带，再用小刀沿输出轴边缘划开

        再将关节断电后随意转动到一定角度

        重新上电后调用 get_angle 函数查看当前关节角度，-414.4402°，超出-360°

        然后调用 set_angle 函数，将关节控制到零点位置，观察是否真的停在先前设定的位置

        观察胶带发现确实转动到了先前设定的零点位置

        由此可见其实现了多圈绝对位置记忆功能。

DrEmpower 智能一体化关节更多功能及其函数介绍请见：玩转运动智能：DrEmpower 智能一体化关节 Python 库函数详解-CSDN博客

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