玩转运动智能 DrEmpower 智能一体化关节
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drzhcs
这个作者很懒,什么都没留下…
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玩转运动智能:DrEmpower 智能一体化关节 C 语言库函数详解
DrEmpower 智能一体化关节作为一款智能驱动器,不仅满足运动学控制的各项需求,同时也可满足动力学控制实践,使得用其开发的机器人产品更加贴近应用水平。关节产品包括谐波减速器系列(HSA)、行星减速器系列(PDA)、中空系列(HCA)。具备运动智能特点,具备四大技能,包括运动控制、参数回读、参数设置和自主决策。运动控制方面,除角度、转速、力矩控制外,还可进行运动助力控制、力位混合(自适应)控制、阻抗控制、急停控制。更多控制请见后续详情;参数回读方面,可实时回读角度、转速、力矩。原创 2023-11-13 15:44:24 · 202 阅读 · 0 评论 -
玩转运动智能:多圈绝对位置记忆(摆脱内部电池)
且随着时间的流逝和关节内部温度上升的影响,电池的容量会进一步下降,极端环境下甚至发生自燃自爆风险。众多场景下需要关节具备机械零点记忆功能,即断电再开启后依然记住先前设定的零点位置。更甚者,需要关节记录大于 360° 的随即角度位置。该方案下电池远离关节,因此免受关节内部空间限制,更不会受到关节升温的影响。重新上电后调用 get_angle 函数查看当前关节角度,-414.4402°,超出-360°。然后调用 set_angle 函数,将关节控制到零点位置,观察是否真的停在先前设定的位置。原创 2023-11-12 17:40:58 · 157 阅读 · 1 评论 -
玩转运动智能:力位混合控制
力位混合控制,是指同时控制关节的力矩和角度。在机器人自适应打磨、按摩、抓持方面有较高的应用价值。通常机器人实现力位混合的方式是在控制末端将力与位置解耦分别进行控制,该解耦过程相对复杂,具有较高的技术门槛。 如果能够在机器人关节层面直接实现力与角度的混合控制,将大大降低机器人本体开发者实现力位混合的技术难度。 DrEmpower 智能一体化关节实现了在关节层面的力位混合控制,还可一并控制转速,实现力位速混合控制。原创 2023-11-04 17:35:21 · 1640 阅读 · 1 评论 -
玩转运动智能:DrEmpower 智能一体化关节 Python 库函数详解
DrEmpower智能一体化关节作为一款智能驱动器,不仅满足运动学控制的各项需求,同时也可满足动力学控制实践,使得用其开发的机器人产品更加贴近应用水平。关节产品包括谐波减速器系列(HSA)、行星减速器系列(PDA)、中空系列(HCA)。具备运动智能特点,具备四大技能,包括运动控制、参数回读、参数设置和自主决策。运动控制方面,除角度、转速、力矩控制外,还可进行运动助力控制、力位混合(自适应)控制、阻抗控制、急停控制。更多控制请见后续详情;参数回读方面,可实时回读角度、转速、力矩。原创 2023-10-26 16:44:14 · 479 阅读 · 2 评论 -
玩转运动智能:力位混合控制开发自适应抓持手爪
在这里笔者向大家展示如何借助 DrEmpower 智能一体化关节的力位混合控制功能轻松开发一个具备自适应抓持功能的机械爪。原创 2023-10-28 23:50:44 · 506 阅读 · 2 评论