玩转运动智能：DrEmpower 智能一体化关节 C 语言库函数详解

drzhcs

已于 2023-11-17 09:53:54 修改

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分类专栏：玩转运动智能 DrEmpower 智能一体化关节文章标签： c语言开发语言人工智能机器人单片机嵌入式硬件

于 2023-11-13 15:44:24 首次发布

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一、简介

DrEmpower 智能一体化关节作为一款智能驱动器，不仅满足运动学控制的各项需求，同时也可满足动力学控制实践，使得用其开发的机器人产品更加贴近应用水平。

关节产品包括谐波减速器系列（HSA）、行星减速器系列（PDA）、中空系列（HCA）。具备运动智能特点，具备四大技能，包括运动控制、参数回读、参数设置和自主决策。

运动控制方面，除角度、转速、力矩控制外，还可进行运动助力控制、力位混合（自适应）控制、阻抗控制、急停控制。更多控制请见后续详情；

参数回读方面，可实时回读角度、转速、力矩。回读控制相关参数，如PID等。回读环境参数，如温度。更多参数请见后续详情；

参数设置方面，控制环中所有参数均可设置，也包括一些功能的使能设置。更多参数请见后续详情；

自主决策方面，包括碰撞感知、堵转/过流/温度保护、角度/转速/力矩限制等;

玩转运动智能 DrEmpower QQ 交流群：964592447（下载更多资料）

二、设置关节 ID 编号

设置关节 ID 编号函数set_id()，改变一体化关节 ID 编号（一次设定，关机后依然保存）。其原型及参数解释如表2-1和表2-2所示。

表2-1 设置关节 ID 编号函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void set_id(uint8_t id_num, int new_id)
返回值	无。

表2-2 设置关节 ID 编号函数参数解释说明

参数	解释
id_num	需要重新设置 ID 编号的一体化关节的 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID 编号，可以用 0 广播。但是这时总线上只能连一个一体化关节，否则多个一体化关节会被设置成相同编号。
new_id	新一体化关节编号，一体化关节 ID 号范围为 1~63 内整数。

特别提醒：

(1) 使用一体化关节前请先将其设置独有的ID号，以免在总线中出现相同ID号的多个关节，造成通信混乱；

(2) 该函数最好在正式使用关节之前使用，预先设置ID以便确定控制目标。

三、运动控制

3.1 单个关节绝对角度控制函数：set_angle()

单个关节角度控制函数set_angle() 用于控制指定 ID 编号的一体化关节按照指定的转速转动到指定的角度（绝对角度，相对于用户设定的零点角度）。其原型及参数解释如表3-1和表3-2所示。

表3-1 单个关节角度控制函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void set_angle(uint8_t id_num, float angle, float speed, float param, int mode)
返回值	无。

表3-2 单个关节角度控制函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。
angle	一体化关节绝对角度（°）。
speed	一体化关节转速（r/min），具体含义由 mode 的取值决定， mode=1：目标转速；mode=0/2：前馈转速。
param	运动参数，由 mode 取值决定， mode=0：角度输入滤波带宽（<300）； mode=1：启动和停止阶段角加转速（r/min/s）；mode=2：前馈力矩 torque（Nm）。
mode	角度控制模，一体化关节支持三种角度控制模式，由 mode 取值决定， mode = 0：轨迹跟踪模式，适合多个轨迹点输入后进行平滑控制，角度输入滤波带宽参数需设置为指令发送频率的一半； mode = 1：梯形轨迹模式，这种模式下可以指定运动过程中的目标转速和启停加转速； mode = 2：前馈控制模式，这种模式下的 speed 和 torque 分别为前馈控制量。前馈控制在原有PID控制基础上加入转速和力矩前馈，提高系统的响应特性和减少静态误差。

注：在 mode=1 梯形轨迹模式中，speed 和 accel 都要大于 0；mode=0 时 speed 不起作用。

3.2 多个关节绝对角度控制函数：set_angles()

多个关节绝对角度控制函数：set_angles()，用于控制多个编号的一体化关节按照一定转速转动到指定的角度。其原型及参数解释如表3-3和表3-4。

表3-3 多个关节绝对角度控制函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void set_angles(uint8_t id_list, float angle_list, float speed, float param, int mode, size_t n)
返回值	无。

表3-4 多个关节绝对角度控制函数参数解释说明

参数	解释
id_list	一体化关节 ID 编号组成的列表。
angle_list	目标角度（°）组成的列表。
speed	指定转速（r/min），由 mode 取值决定： mode=1，多个一体化关节中转速最大者的转速； mode=0/2，或前馈转速。
param	运动参数，由 mode 取值决定： mode=0，角度输入滤波带宽（<300）； mode=1，启动和停止阶段加转速（r/min/s）； mode=2，前馈力矩（Nm)。
mode	控制模式选择，一体化关节支持三种角度控制模式，由 mode 取值决定： mode=0：多个一体化关节轨迹跟踪模式，适合多个轨迹点输入后进行平滑控制，角度输入带宽参数需设置为指令发送频率的一半； mode=1：多个一体化关节梯形轨迹模式，此时speed为这些一体化关节的最快转速（r/min），param为目标加转速（r/min/s）； mode=2：前馈控制模式，这种模式下的speed和torque分别为前馈控制量。前馈控制在原有PID控制基础上加入转速和力矩前馈，提高系统的响应特性和减少静态误差。
n	总线上关节的数量

3.3 单个关节相对角度控制函数：step_angle ()

单个关节相对角度控制函数step_angle()，控制指定编号的一体化关节按照指定的转速相对转动指定的角度（相对角度，相对于发送该指令时的角度）。其原型及参数解释如表3-5和表3-6。

表3-5 单个关节相对角度控制函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void step_angle(uint8_t id_num, float angle, float speed, float param, int mode)
返回值	无。

表3-6 单个关节相对角度控制函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。
angle	一体化关节相对角度（°）
speed	指定转速（r/min），由 mode 取值决定： mode=1，目标转速； mode=0/2, 前馈转速（r/min）。
param	运动参数，由 mode 取值决定， mode=0，角度输入滤波带宽（<300）； mode=1，启动和停止阶段加转速（r/min/s）； mode=2，前馈力矩 torque（Nm）。
mode	角度控制模，一体化关节支持三种角度控制模式，由 mode 取值决定， mode=0：轨迹跟踪模式，适合多个轨迹点输入后进行平滑控制，角度输入滤波带宽参数需设置为指令发送频率的一半； mode=1：梯形轨迹模式，这种模式下可以指定运动过程中的目标转速和启停加转速； mode=2：前馈控制模式，这种模式下的speed和torque分别为前馈控制量，前馈控制在原有PID控制基础上加入转速和力矩前馈，提高系统的响应特性和减少静态误差。

3.4 多个关节相对角度控制函数：step_angles()

多个关节相对角度控制函数step_angles()，控制多个一体化关节按照指定的时间先对转动给定角度。其原型及参数解释如表3-7和表3-8。

表3-7 单个关节相对角度控制函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void step_angles(uint8_t id_list, float angle_list, float speed, float param, int mode, size_t n)
返回值	无。

表3-8 单个关节相对角度控制函数参数解释说明

参数	解释
id_list	一体化关节 ID 编号组成的列表。
angle_list	相对目标角度组成的列表。
speed	指定转速（r/min），由 mode 取值决定： mode=1，目标转速； mode=0/2, 前馈转速（r/min）。
param	运动参数，由 mode 取值决定， mode=0，角度输入滤波带宽（<300）； mode=1，启动和停止阶段加转速（r/min/s）； mode=2，前馈力矩 torque（Nm）。
mode	角度控制模，一体化关节支持三种角度控制模式，由 mode 取值决定， mode=0：轨迹跟踪模式，适合多个轨迹点输入后进行平滑控制，角度输入滤波带宽参数需设置为指令发送频率的一半； mode=1：梯形轨迹模式，这种模式下可以指定运动过程中的目标转速和启停加转速； mode=2：前馈控制模式，这种模式下的speed和torque分别为前馈控制量，前馈控制在原有PID控制基础上加入转速和力矩前馈，提高系统的响应特性和减少静态误差。
n	总线上关节的数量

3.5 单个关节力位混合（自适应）绝对角度控制函数：set_angle_adaptive()

单个关节力位混合（自适应）绝对角度控制函数set_angle_adaptive()，控制指定 ID 编号的一体化关节按照限定的转速和力矩转动到指定的角度（绝对角度，相对于用户设定的零点角度）。注：当设置的转速相对于力矩过大，或力矩相对于转速过小，则关节无法在短时间内提供足够的加速度使得转速将为 0，此时若关节未遇阻力会出现在目标角度过冲现象，此为物理规律，暂时没有好的解决办法。其原型及参数解释如表3-9和表3-10。

表3-9 单个关节力位混合（自适应）绝对角度控制函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void set_angle_adaptive(uint8_t id_num, float angle, float speed, float torque)
返回值	无。

表3-10 单个关节力位混合（自适应）绝对角度控制函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。
angle	一体化关节角度（°）。
speed	限定转速值（r/min）。
torque	限定力矩值（Nm)。

3.6 多个关节力位混合（自适应）绝对角度控制函数：set_angles_adaptive()

多个关节力位混合（自适应）绝对角度控制函数：set_angles_adaptive()，控制多个一体化关节按照限定的转速和力矩转动到指定的角度（绝对角度，相对于用户设定的零点角度）。注：当设置的转速相对于力矩过大，或力矩相对于转速过小，则关节无法在短时间内提供足够的加速度使得转速将为 0，此时若关节未遇阻力会出现在目标角度过冲现象，此为物理规律，暂时没有好的解决办法。其原型及参数解释如表3-11和表3-12。

表3-11 多个关节力位混合（自适应）绝对角度控制函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void set_angles_adaptive(uint8_t id_list[], float angle_list[], float speed_list[], float torque_list[], size_t n)
返回值	无。

表3-12 多个关节力位混合（自适应）绝对角度控制函数参数解释说明

参数	解释
id_list	一体化关节 ID 编号组成的列表。
angle_list	一体化关节角度（°）组成的列表。
speed_list	限定转速值（r/min）组成的列表。
torque_list	限定力矩值（Nm)组成的列表。
n	总线上关节的数量

3.7 单个关节阻抗控制函数：impedance_control()

单个关节阻抗控制函数impedance_control()，对指定 ID 编号的一体化关节进行阻抗控制。该函数执行结束后关节会停在目标角度 angle，并对外表现出一定柔性。其原型及参数解释表3-13和表3-14。

表3-13 单个关节阻抗控制函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void impedance_control(uint8_t id_num, float pos, float vel, float tff, float kp, float kd)
返回值	无。

表3-14 单个关节阻抗控制函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。
angle	一体化关节目标角度（°）。
speed	一体化关节目标转速（r/min）。
tff	前馈力矩（Nm)。
kp	角度刚度系数（Nm/°），需大于 0。
kd	转速阻尼系数（Nm/(r/min)），需大于 0。

注：

(1) 该函数直接控制关节输出力矩，其目标输出力矩计算公式如下：

torque = kp*( angle – angle_) + tff + kd*(speed – speed_)

其中 angle_ 和 speed_ 分别为输出轴当前实际角度（°）和当前实际转速（r/min）, kp 和 kd 为刚度系数和阻尼系数。

(2) 默认关节在机器人不能连续整周旋转，因而该函数内部强制kp不能为零，如需在连续整周转或其他特殊场景使用该函数，可自行修改改函数体对应代码。

3.8 多个关节阻抗控制函数：impedance_control_multi()

多个关节阻抗控制函数impedance_control_multi()，对多个一体化关节进行阻抗控制。该函数执行结束后被指定的各个关节会停在目标角度 angle，并对外表现出一定柔性。其原型及参数解释如表3-15和表3-16。

表3-15 多个关节阻抗控制函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void impedance_control_multi(uint8_t id_list[], float angle_list[], float speed_list[], float tff_list[], float kp_list[], float kd_list[], size_t n)
返回值	无。

表3-16 多个关节阻抗控制函数参数解释说明

参数	解释
id_num_list	一体化关节 ID 编号组成的列表。
angle_list	一体化关节目标角度组成的列表（°）。
speed_list	一体化关节目标转速组成的列表（r/min）。
tff_list	前馈力矩组成的列表（Nm）。
kp_list	角度刚度系数组成的列表（Nm/°），每个元素均需大于 0。
kd_list	转速阻尼系数组成的列表（Nm/(r/min)），每个元素均需大于 0。
n	总线上关节的数量

注：

(1) 该函数直接控制关节输出力矩，其目标输出力矩计算公式如下：

torque = kp_list[i] * (angle_list[i] – angle_[i]) + tff_list[i] + kd_list[i] * (speed_list[i] – speed_[i])

其中 angle_[i] 和 speed_[i] 分别为对应关节输出轴当前实际角度（度）和当前实际转速（r/min）, kp_list[i] 和 kd_list[i]为刚度系数和阻尼系数。

(2) 默认关节在机器人不能连续整周旋转，因而该函数内部强制kp[i]不能为零，如需在连续整周转或其他特殊场景使用该函数，可自行修改改函数体对应代码。

3.9 单个关节运动助力函数：motion_aid()

单个关节运动助力函数motion_aid()，指定 ID 编号的一体化关节进行运动助力。当关节在停止状态下检测到角度差 angle_err 和转速差 speed_err 时向目标角度 angle 方向提供力矩大小为 torque 的助力，并在到达 angle 后停止并保持位置。其原型及参数解释如表3-17和表3-18。

表3-17 单个关节运动助力函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void motion_aid(uint8_t id_num, float angle, float speed, float angle_err, float speed_err, float torque)
返回值	无。

表3-18 单个关节运动助力函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。
angle	助力目标角度（°），该值减去关节当前角度即为助力行程。
speed	限定转速（r/min），即助力的限定转速，防止助力力矩引起的加速导致转速过快
angle_err	角度差值（°），表示运动助力的角度灵敏度。
speed_err	转速差值（r/min），表示运动助力的转速灵敏度。
torque	助力力矩（Nm)。

注：

a、当助力与外部驱动力之和大于阻力，关节会持续转动；

b、当助力与外部驱动力之和小于阻力，关键开始减速，当转速小于 2 倍转速差值 speed_err 时，关节停止输出助力；

c、一般情况下，该功能为人进行助力，强烈建议用户将助力力矩设置在人力所能及的范围内，即人力可使关节停止转动；

d、若必须设置超出人力的力矩，则必须在合理位置设置牢固的机械限位，以避免超出运动范围给人或物体带来损伤。

3.10 多个关节运动助力函数：motion_aid_multi()

多个关节运动助力函数motion_aid_multi()，指定多个一体化关节进行运动助力。当关节在停止状态下检测到角度差 angle_er_list[i] 和转速差 speed_err_list[i] 时向目标角度 angle_list[i] 方向提供力矩大小为torque_list[i] 的助力，并在到达 angle_list[i] 后停止并保持位置。其原型及参数解释如表3-19和表3-20。

表3-19 多个关节运动助力函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void motion_aid_multi(uint8_t id_list[], float angle_list[], float speed_list[], float angle_err_list[], float speed_err_list[], float torque_list[], size_t n)
返回值	无。

表3-20 多个关节运动助力函数参数解释说明

参数	解释
id_list	一体化关节 ID 编号组成的列表。
angle_list	助力目标角度组成的列表（°），该值减去关节当前角度即为助力行程。
speed_list	限定转速组成的列表（r/min），即助力的限定转速，防止助力力矩引起的加速导致转速过快。
angle_err_list	角度差值（°）组成的列表，表示运动助力的角度灵敏度。
speed_err_list	转速差值（r/min）组成的列表，表示运动助力的转速灵敏度。
torque_list	助力力矩（Nm)组成的列表。
n	总线上关节的数量

注：

a、当助力与外部驱动力之和大于阻力，关节会持续转动；

b、当助力与外部驱动力之和小于阻力，关键开始减速，当转速小于 2 倍转速差值 speed_err_list[i] 时，关节停止输出助力；

c、一般情况下，该功能为人进行助力，强烈建议用户将助力力矩设置在人力所能及的范围内，即人力可使关节停止转动；

d、若必须设置超出人力的力矩，则必须在合理位置设置牢固的机械限位，以避免超出运动范围给人或物体带来损伤。

3.11 检查并等待单个关节转动到目标角度函数：position_done()

检查并等待单个关节转动到目标角度函数position_done()，检查并等待单个一体化关节是否转动到指定角度。其原型及参数解释如表3-21和表3-22。

表3-21 检查并等待单个关节转动到目标角度函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void position_done(uint8_t id_num)
返回值	无。

表3-22 检查并等待单个关节转动到目标角度函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。

3.12 检查并等待多个关节转动到目标角度函数：positions_done()

检查并等待多个个关节转动到目标角度函数positions_done()，检查并等待单个一体化关节是否转动到指定角度。其原型及参数解释如表3-23和表3-24。

表3-23 检查并等待多个个关节转动到目标角度函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void positions_done(uint8_t *id_list,size_t n)
返回值	无。

表3-24 检查并等待多个个关节转动到目标角度函数参数解释说明

参数	解释
id_list	一体化关节 ID 编号组成的列表。
n	总线上关节的数量

3.13 单个关节转速控制函数：set_speed()

单个关节转速控制函数set_speed()，控制指定 ID 编号的一体化关节按照指定的转速连续整周转动（转动到关节支持的极限角度后自动停止）。其原型及参数解释如表3-25和表3-26。

表3-25 单个关节转速控制函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void set_speed(uint8_t id_num, float speed, float param, int mode)
返回值	无。

表3-26 单个关节转速控制函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。
speed	目标转速（r/min）。
param	运动参数，由 mode 取值决定： mode=0，前馈力矩（Nm)； mode!=0，目标加转速（r/min/s）。
mode	控制模式选择，由 mode 取值决定： mode=0，转速直接控制模式，将一体化关节目标转速直接设为 speed； mode!=0，匀加速控制模式，一体化关节将按照目标角加速变化到 speed。

3.14 多个关节转速控制函数：set_speeds()

多个关节转速控制函数set_speeds()，控制多个一体化关节按照指定的转速连续整周转动（转动到关节支持的极限角度后自动停止）。其原型及参数解释如表3-27和表3-28。

表3-27 多个关节转速控制函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void set_speeds(uint8_t id_list, float speed_list, float param, float mode, size_t n)
返回值	无。

表3-28 多个关节转速控制函数参数解释说明

参数	解释
id_list	一体化关节 ID 编号组成的列表。
speed_list	一体化关节目标转速（r/min）组成的列表。
param	运动参数，由 mode 取值决定： mode=0，前馈力矩（Nm)； mode!=0，目标加转速（r/min/s）。
mode	控制模式选择，由 mode 取值决定： mode=0，转速直接控制模式，将一体化关节目标转速直接设为 speed； mode!=0，匀加速控制模式，一体化关节将按照目标角加速变化到 speed。
n	总线上关节的数量

3.15 单个关节力矩控制函数：set_torque()

单个关节力矩控制函数set_torque()，控制指定 ID 编号的一体化关节输出指定的力矩（Nm），若阻力不足以抵抗该力矩，则关节会持续转动（转动到关节支持的极限角度后自动停止）。其原型及参数解释如表3-29和表3-30。

表3-29 单个关节力矩控制函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void set_torque(uint8_t id_num, float torque, float param, int mode)
返回值	无。

表3-30 单个关节力矩控制函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。
torque	目标力矩（Nm）。
param	运动参数，由 mode 取值决定： mode=0，参数不起作用； mode!=0，力矩在单位时间内的增量（Nm/s）。
mode	控制模式选择，由 mode 取值决定： mode=0，力矩直接控制模式，将一体化关节目标转速直接设为 torque； mode!=0，力矩匀速增加模式，一体化关节将按照指定的单位时间内的增量匀速变化到 torque。

3.16 多个关节力矩控制函数：set_torques()

多个关节力矩控制函数set_torques()，控制多个一体化关节输出指定的力矩，若阻力不足以抵抗该力矩，则关节会持续转动（转动到关节支持的极限角度后自动停止）。其原型及参数解释如表3-31和表3-32。

表3-31 多个关节力矩控制函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void set_torques(uint8_t id_list, float torque_list, float param, int mode, size_t n)
返回值	无。

表3-32 多个关节力矩控制函数参数解释说明

参数	解释
id_list	一体化关节 ID 编号组成的列表。
torque_list	一体化关节目标力矩（Nm）组成的列表。
param	运动参数，由 mode 取值决定： mode=0，参数不起作用； mode!=0，力矩在单位时间内的增量（Nm/s）。
mode	控制模式选择，由 mode 取值决定： mode=0，力矩直接控制模式，将一体化关节目标转速直接设为 torque； mode!=0，力矩匀速增加模式，一体化关节将按照指定的单位时间内的增量匀速变化到 torque。
n	总线上关节的数量

3.17 急停函数：estop ()

急停函数estop()，控制一体化关节紧急停止。如果想控制多个关节同时急停，则可使 id_num=0。其原型及参数解释如表3-33和表3-34。

表3-33 多个关节运动助力函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void estop(uint8_t id_num)
返回值	无。

表3-34 多个关节运动助力函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号。如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。

四、参数回读

4.1 回读单个关节 ID 编号函数：get_id()

回读关节 ID 编号函数get_id()，读取一体化关节 DI 编号。注意使用该函数时总线上只能接 1 个一体化关节。其原型及参数解释如表4-1和表4-2。

表4-1 回读关节 ID 编号函数原型说明

函数原型说明
函数原型	uint8_t get_id(uint8_t id_num)
返回值	id：关节 ID 编号。

表4-2 回读关节 ID 编号函数参数解释说明

参数	解释
id_num	通常为0

4.2 回读关节当前角度函数：get_angle()

回读关节当前角度函数get_angle()，读取一体化关节当前角度，单位为度（°）。其原型及参数解释如表4-3和表4-4。

表4-3 回读关节当前角度函数原型说明

函数原型说明
函数原型	float get_angle(uint8_t id_num)
返回值	angle：当前关节角度（°）。

表4-4 回读关节当前角度函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID 编号，可以用 0广播。但此时如果总线上有多个一体化关节，会造成总线通信干扰，不可使用 0 广播。

4.3 回读关节当前转速函数：get_speed()

回读关节当前转速函数get_speed()，读取一体化关节当前转速，单位为转每分钟（r/min）。其原型及参数解释如表4-5和表4-6。

表4-5 回读关节当前转速函数原型说明

函数原型说明
函数原型	float get_speed(uint8_t id_num)
返回值	speed：关节当前转速（r/min）。

表4-6 回读关节当前转速函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID 编号，可以用 0广播。但此时如果总线上有多个一体化关节，会造成总线通信干扰，不可使用 0 广播。

4.4 同时回读关节当前角度和转速函数：get_state()

同时回读关节当前角度和转速函数get_state()，读取一体化关节当前角度和转速，单位为读(°)和转每分钟(r/min)。其原型及参数解释如表4-7和表4-8。

表4-7 同时回读关节当前角度和转速函数原型说明

函数原型说明
函数原型	struct servo_state get_state(uint8_t id_num)
返回值	输出轴角度(°)和转速 (r/min) 组成的结构体

表4-8 同时回读关节当前角度和转速函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID 编号，可以用 0广播。但此时如果总线上有多个一体化关节，会造成总线通信干扰，不可使用 0 广播。

4.5 回读关节当前输出力矩函数：get_torque()

回读关节当前输出力矩函数get_torque()，读取一体化关节当前输出力矩，单位为牛米（Nm）。其原型及参数解释如表4-9和表4-10。

表4-9 回读关节当前输出力矩函数原型说明

函数原型说明
函数原型	float get_torque(uint8_t id_num)
返回值	torque：关节当前输出力矩（Nm）。

表4-10 回读关节当前输出力矩函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID 编号，可以用 0广播。但此时如果总线上有多个一体化关节，会造成总线通信干扰，不可使用 0 广播。

4.6 回读总线电压和 FOC q 轴电流函数：get_vol_cur()

回读总线电压和 FOC q 轴电流函数get_vol_cur()，读取一体化关节当前电压和q轴电流，单位分别为伏（V）和安（A）。其原型及参数解释如表4-11和表4-12。

表4-11 回读总线电压和 FOC q 轴电流函数原型说明

函数原型说明
函数原型	struct servo_volcur get_volcur(uint8_t id_num)
返回值	母线电压”float vol”和FOC q轴电流”float cur”组成的结构体。

表4-12 回读总线电压和 FOC q 轴电流函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID 编号，可以用 0广播。但此时如果总线上有多个一体化关节，会造成总线通信干扰，不可使用 0 广播。

4.7 开启角度、转速、力矩实时反馈函数：enable_angle_speed_torque_state ()

开启角度、转速、力矩实时反馈函数enable_angle_speed_torque_state ()，用于开启关节的角度、转速、力矩通过CAN总线实时反馈。其原型及参数解释如表4-13和表4-14。

表4-13 开启角度、转速、力矩实时反馈函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void enable_angle_speed_torque_state(uint8_t id_num)
返回值	无。

表4-14 开启角度、转速、力矩实时反馈函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID 编号，可以用 0广播。但此时如果总线上有多个一体化关节，会造成总线通信干扰，不可使用 0 广播。

4.8 设置角度、转速、力矩反馈时间间隔函数：set_state_feedback_rate_ms()

设置角度、转速、力矩反馈时间间隔函数：set_state_feedback_rate_ms()，用于设置角度、转速、力矩反馈时间间隔，单位为ms，默认为 2ms。其原型及参数解释如表4-15和表4-16。

表4-15 开启角度、转速、力矩实时反馈函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void set_state_feedback_rate_ms(uint8_t id_num, uint32_t n_ms)
返回值	无。

表4-16 开启角度、转速、力矩实时反馈函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID 编号，可以用 0广播。但此时如果总线上有多个一体化关节，会造成总线通信干扰，不可使用 0 广播。

特别提醒：当总线中不同 ID 号关节数量为 n 时，建议将所有关节的将该值统一设置为 2n。

4.9 单个关节角度、转速、力矩实时反馈函数：angle_speed_torque_state ()

单个关节角度、转速、力矩实时反馈函数angle_speed_torque_state ()，用于指定单个关节的角度(°)、转速(r/min)、力矩(Nm)通过CAN总线实时反馈。其原型及参数解释如表4-17和表4-18。

表4-17 角度、转速、力矩实时反馈函数原型说明

函数原型说明
函数原型	struct angle_speed_torque angle_speed_torque_state(uint8_t id_num)
返回值	关节的角度(°)”float”、转速(r/min) ”float”、力矩(Nm) ”float”组成的结构体。

表4-18 角度、转速、力矩实时反馈函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，注意使用该函数时最好已经将总线中的关节设置为 1~63 号，并且没有相同 ID 号的关节。

特别提醒：

1. 由于总线实时发送数据，读取的第一组数据可能出错，因此该函数连续运行第二次之后才能保证数据有效性。

2. 运行任何其他回读参数的函数前，须先运行后面的 disable_angle_speed_torque_state() 关闭实时反馈，否则由于总线实时占用有较大概率无法得到正确的数值。

3. 使用该函数时最好已经将总线中的关节设置为 1~63 号，并且没有相同 ID 号的关节。

4.10 关闭角度、转速、力矩实时反馈函数：disable_angle_speed_torque_state ()

关闭角度、转速、力矩实时反馈函数disable_angle_speed_torque_state ()，用于关闭关节的角度、转速、力矩通过CAN总线实时反馈。其原型及参数解释如表4-19和表4-20。

表4-19 关闭角度、转速、力矩实时反馈函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void disable_angle_speed_torque_state(uint8_t id_num)
返回值	无。

表4-20 关闭角度、转速、力矩实时反馈函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID 编号，可以用 0广播。但此时如果总线上有多个一体化关节，会造成总线通信干扰，不可使用 0 广播。

特别提醒：

1. 运行任何其他回读参数的函数前，须先运行这里的disable_angle_speed_torque_state() 关闭实时反馈，否则由于总线实时占用有较大概率无法得到正确的数值。

4.11 回读控制环位置增益 P、积分增益 I、转速增益 D 函数：get_pid()

回读控制环位置增益 P、积分增益 I 、转速增益 D函数：get_pid()，读取一体化关节控制环的位置增益 P、积分增益 I、转速增益 D。其原型及参数解释如表4-21和表4-22。

表4-21 回读控制环位置增益 P、积分增益 I、转速增益 D函数原型说明

函数原型说明
函数原型	struct PID get_pid(uint8_t id_num)
返回值	P”float”、D”float”、I”float”组成的结构体。

表4-22 回读控制环位置增益 P、积分增益 I、转速增益 D函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID 编号，可以用 0广播。但此时如果总线上有多个一体化关节，会造成总线通信干扰，不可使用 0 广播。

4.12 回读配置参数函数：read_property()

回读配置参数函数read_property()，读取一体化关节属性参数，这里的属性参数为一体化关节控制参数，存放于 parameter_interface.py 文件。其原型及参数解释如表4-23和表4-24。

表4-23 回读配置参数函数原型说明

函数原型说明
函数原型	float read_property(uint8_t id_num,int param_address, int param_type)
返回值	value：返回对应属性参数的值。

表4-24 回读配置参数函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID 编号，可以用 0广播。但此时如果总线上有多个一体化关节，会造成总线通信干扰，不可使用 0 广播。
property	需要设置的属性参数名称，例如"dr.voltage"，"dr.config.can_id"等，具体参数名称见 parameter_interface.py 文件里 property_address 字典里的键值。

五、参数设置

5.1 设置当前角度为零点（断电重启后丢失）函数：set_zero_position_temp()

设置当前角度为零点（断电重启后丢失）函数：set_zero_position_temp()，设置当前角度为一体化关节输出轴零点，设置完后当前角度为 0 度。其原型及参数解释如表5-1和表5-2。（中空关节无此功能）注意该函数后不可以使用 save_config()，否则会改变原定的零点位置。

表5-1 设置当前角度为零点（断电重启后不丢失）函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void set_zero_position_temp(uint8_t id_num)
返回值	无。

表5-2 设置当前角度为零点（断电重启后丢失）函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。

5.2 设置当前角度为零点（断电重启后不丢失）函数：set_zero_position()

设置当前角度为零点（断电重启后不丢失）函数：set_zero_position()，设置当前角度为一体化关节输出轴零点，设置完后当前角度为 0 度。其原型及参数解释如表5-3和表5-4。注意最好在修改其他参数前使用该函数，因该函数中包含 save_config() 函数，会将其他参数一并保存。

表5-3 设置当前角度为零点（断电重启后不丢失）函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void set_zero_position(uint8_t id_num)
返回值	无。

表5-4 设置当前角度为零点（断电重启后不丢失）函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。

5.3 设置本次运行期间关节角度限位函数：set_angle_range()

设置本次运行期间关节角度限位函数set_angle_range()，设置一体化关节运行过程中的极限角度，设置成功后一体化关节的可控制的转动角度将限定在[angle_min, angle_max]范围内。关机重启后失效。其原型及参数解释如表5-5和表5-6。

表5-5 设置本次运行期间关节角度限位函数原型说明

函数原型说明
函数原型	int8_t set_angle_range(uint8_t id_num, float angle_min, float angle_max)
返回值	1：设置成功；0：设置失败。

表5-6 设置本次运行期间关节角度限位函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。
angle_min	最小限位角度（°）。
angle_max	最大限位角度（°）。

注：

a、使用该函数时输出轴角度必须在[angle_min, angle_max]范围内，否则将设置失败；

b、该功能只在本次开机运行过程中有效，对应地将在关节重启后失效；

c、关节本身还有一个极限角度属性，默认生效范围为[-180.5°, 180.5°]，该属性不受该函数影响，且每次开机重启均有效，如需重新设置或取消该属性，请使用set_angle_range_config() 和 disable_angle_range_config()，详见对应函数说明。

5.4 关闭本次运行期间关节角度限位函数：disable_angle_range()

关闭本次运行期间的关节角度限位函数disable_angle_range()，取消本次运行期间一体化关节运行过程中的角度限位。其原型及参数解释如表5-7和表5-8。

表5-7 关闭本次运行期间的关节角度限位函数原型说明

函数原型说明
函数原型	int8_t disable_angle_range(uint8_t id_num)
返回值	1：取消成功；0：取消失败。

表5-8 关闭本次运行期间的关节角度限位函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。

5.5 设置关节角度限位属性函数：set_angle_range_config()

设置关节角度限位属性函数set_angle_range_config()，设置一体化关节极限角度属性，设置成功后一体化关节的可控制的转动角度将限定在[angle_min, angle_max]范围内；如该函数执行完成后再执行 save_config() 函数则该设置将会保存，每次开机重启均默认有效；如不执行save_config()函数则该设置将在关机重启后失效。其原型及参数解释如表5-9和表5-10。

表5-9 设置本次运行期间关节角度限位函数原型说明

函数原型说明
函数原型	int8_t set_angle_range_config(uint8_t id_num, float angle_min, float angle_max)
返回值	1：设置成功；0：设置失败。

表5-10 设置本次运行期间关节角度限位函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。
angle_min	最小限位角度（°）。
angle_max	最大限位角度（°）。

注：

a、使用该函数时输出轴角度必须在[angle_min, angle_max]范围内，否则将设置失败；

b、限位范围设置成功后，再执行 save_config() 函数，则每次开机重启后均有效；

c、如需取消该属性影响，请使用 disable_angle_range_config() 函数将该属性关闭，则本次开机该属性不起作用；若随后使用 save_config() 则该属性将永久失去，如需找回该属性，则再次使用本函数即可。

5.6 关闭关节角度限位属性函数：disable_angle_range_config()

关闭关节角度限位属性函数disable_angle_range_config()，取消一体化关节角度限位属性；如该函数执行完成后再执行 save_config() 函数则该设置将会保存，每次开机重启均默认有效；如不执行save_config()函数则该设置将在关机重启后失效。其原型及参数解释如表5-11和表5-12。

表5-11 关闭关节角度限位属性函数原型说明

函数原型说明
函数原型	int8_t disable_angle_range_config(uint8_t id_num)
返回值	1：取消成功；2：取消失败。

表5-12 关闭关节角度限位属性函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。

5.7 设置本次运行期间转速限制函数：set_speed_limit()

设置本次运行期间转速限制函数set_speed_limit()，设置一体化关节转速限制 speed_limit （r/min），此后关节转速绝对值不超过 speed_limit。该函数执行完转速限制在本次开机运行期间有效，关机或重启后将失效。如决定永久保持转速限制 speed_limit，请紧接着使用 save_config 函数（慎用）。其原型及参数解释如表5-13和表5-14。

5-13 设置本次运行期间转速限制函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void set_speed_limit(uint8_t id_num, float speed_limit)
返回值	无。

5-14 设置本次运行期间转速限制函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。
speed_limit	转速限制（r/min）（必须大于 0）。

特别提醒：

1. 若想关机重启前取消该限制，只需设置一个非常大的数值，比如令 speed_limit = 100000。

5.8 设置本次运行期间力矩限制函数：set_torque_limit()

设置本次运行期间力矩限制函数set_torque_limit()，设置一体化关节力矩限制 torque_limit （Nm），此后关节力矩绝对值不超过 torque_limit。该函数执行完力矩限制在本次开机运行期间有效，关机或重启后将失效。如决定永久保持力矩限制 torque_limit，请紧接着使用 save_config 函数（慎用）。其原型及参数解释如表5-15和表5-16。

5-15 设置本次运行期间力矩限制函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void set_torque_limit(uint8_t id_num, float torque_limit)
返回值	无。

5-16 设置本次运行期间力矩限制函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。
torque_limit	力矩限制（Nm）（必须大于 0）。

特别提醒：

1. 若想关机重启前取消该限制，只需设置一个非常大的数值，比如令 torque_limit = 100000。

5.9 设置本次运行期间力位混合（自适应）转速函数：set_speed_adaptive()

设置本次运行期间力位混合（自适应）转速函数set_speed_adaptive()，设置一体化关节力位混合（自适应）转速限制 speed_adaptive （r/min），此后关节力位混合（自适应）转速绝对值不超过 speed_adaptive。该函数将在除 set_angle_adaptive()、set_angles_adaptive()、motion_aid()、motion_aid_multi() 之外的其他运动控制函数之后失效，关机或重启后也将失效。其原型及参数解释如表5-17和表5-18。

5-17 设置本次运行期间力位混合（自适应）转速函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void set_speed_adaptive(uint8_t id_num, float speed_adaptive)
返回值	无。

5-18 设置本次运行期间力位混合（自适应）转速函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。
speed_adaptive	力位混合（自适应）转速（r/min）（必须大于 0）。

特别提醒：本函数需在运动指令之后运行。

5.10 设置本次运行期间力位混合（自适应）力矩函数：set_torque_adaptive()

设置本次运行期间力位混合（自适应）力矩函数set_torque_adaptive()，设置一体化关节力位混合（自适应）力矩限制 torque_adaptive （Nm），此后关节力位混合（自适应）转速绝对值不超过 torque_adaptive。该函数将在除 set_angle_adaptive()、set_angles_adaptive()、motion_aid()、motion_aid_multi() 之外的其他运动控制函数之后失效，关机或重启后也将失效。其原型及参数解释如表5-19和表5-20。

5-19 设置本次运行期间力位混合（自适应）力矩函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void set_torque_adaptive(uint8_t id_num, float torque_adaptive)
返回值	无。

5-20 设置本次运行期间力位混合（自适应）力矩函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。
torque_adaptive	力位混合（自适应）力矩（Nm）（必须大于 0）。

特别提醒：本函数需在运动指令之后运行。

5.11 设置本次运行期间位置增益 P、积分增益 I、转速增益 D 函数：set_pid()

设置本次运行期间位置增益 P、积分增益 I、转速增益 D 函数set_pid()，设置一体化关节控制环的位置增益 PD、积分增益 I、转速增益，以便实现调整关节控制性能的目的。该函数执行完 PID 的值在本次开机运行期间有效，关机或重启后将失效。如决定永久使用某组 PID 则可在使用该函数设置 PID 后，紧接着使用 save_config 函数。其原型及参数解释如表5-21和表5-22。

5-21 设置本次运行期间位置增益 P、转速增益 D、积分增益 I函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void set_pid(uint8_t id_num, float P, float I, float D)
返回值	无。

5-22 设置本次运行期间位置增益 P、积分增益 I、转速增益 D函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。

5.12 设置关节待机或闭环控制函数：set_mode()

设置关节模式函数set_mode()，设置一体化关节进入不同的控制模式。其原型及参数解释如表5-23和表5-24。

5-23 设置关节模式函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void set_mode(uint8_t id_num, int mode)
返回值	无。

5-24 设置关节模式函数参数解释说明

参数

解释

id_num

一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。

mode

一体化关节模式编号，

mode=1：待机模式，一体化关节卸载；mode=2：闭环控制模式，运动控制函数必须在闭环控制模式下才能进行控制。（一体化关节上电后的默认模式）

5.13 设置 CAN 通信波特率函数：set_can_baud_rate()

设置 CAN 通信波特率函数set_can_baud_rate()，设置 CAN 波特率；该函数执行后不会在本次开机生效，需接着执行 save_config() 函数将配置保存，再重新开机后生效。其原型及参数解释如表5-25和表5-26。

5-25 设置 CAN 通信波特率函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void set_can_baud_rate(uint8_t id_num, int baud_rate)
返回值	无。

5-26 设置 CAN 通信波特率函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。
baud_rate	CAN 波特率，支持 125k、250k、500k、1M 中任意一种，修改成功后需手动将上位机 CAN 波特率也修改为相同值。

5.14 写入关节配置参数函数：write_property()

写入关节配置参数函数write_property()，修改一体化关节属性参数，这里的属性参数为一体化关节控制参数，存放于 parameter_interface.py 文件。其原型及参数解释如表5-27和表5-28。

5-27 写入关节配置参数函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void write_property(uint8_t id_num, unsigned short param_address,int8_t param_type, float value)
返回值	无。

5-28 写入关节配置参数函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。
property	需要设置的属性参数名称，例如"dr.voltage"，"dr.config.can_id"等，具体参数名称见 parameter_interface.py 文件里 property_address 字典里的键值。
value	对应参数的目标值。

5.15 保存关节配置参数函数：save_config()

保存关节配置参数函数 save_config()，保存一体化关节属性参数，这里的属性参数存放于 parameter_interface.py 文件。一般通过 write_property 函数修改的属性一体化关节关机或重启之后，会恢复为修改前的值；如果想永久保存，需要用 save_config 函数将相关参数保存到 flash 中，关机或重启后不丢失。其原型及参数解释如表5-29和表5-30。 save_config() 函数是将所有参数整体一次性保存，所以只需将所有目标参数全部修改后再执行一次 save_config() 函数，便可将所有参数保存。

5-29 保存关节配置参数函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void save_config(uint8_t id_num)
返回值	无。

5-30 保存关节配置参数函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID，可以用 0 广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。

六、辅助功能

6.1 重启关节函数：reboot()

重启关节函数：reboot()，设置一体化关节软件重启，效果与重新上电类似。其原型及参数解释如表6-1和表6-2。

表6-1 重启关节函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void reboot(uint8_t id_num)
返回值	无。

表6-2 重启关节函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID 编号，可以用 0广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。

6.2 恢复出厂设置函数：init_config()

恢复出厂设置函数init_config()，恢复出厂时的参数配置，不改变用户配置的 ID 号。其原型及参数解释如表6-3和表6-4。

表6-3 恢复出厂设置函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void init_config(id_num=0)
返回值	无。

表6-4 恢复出厂设置函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID 编号，可以用 0广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。

6.3 格式化函数：erase_config()

格式化函数erase_config()，用于擦除参数配置（慎用）。该函数执行过程中会将关节重新标定并恢复出厂设置，因此执行该函数时请勿将关节挂载。其原型及参数解释如表6-5和表6-6。

表6-5 格式化函数原型说明

函数原型说明
函数原型	void erase_config(id_num=0)
返回值	无。

表6-6 格式化函数参数解释说明

参数	解释
id_num	一体化关节 ID 编号，如果不知道当前一体化关节 ID 编号，可以用 0广播，此时如果总线上有多个一体化关节，则多个一体化关节都会执行该操作。

特别提醒：

1. 该函数执行后用户设置的 ID 号变为 0 号。

2. 该函数执行后有时关节会进入死机状态，此时误慌，请将关节断电重启，关节会继续执行该函数内容，一次不行请断电重启两次，一般不必断电重启第三次。

3. 若多次重启后依然会进入死机状态，则重新执行该函数并视情况多次重复上述操作，一般两到三次循坏便可恢复正常。

附录、关节开放参数表

注，对于以下参数：

（1）读写列1表示可读可写，0表示只读；

（2）名称中带 config 的参数均可由 save_config() 函数保存并在重启后依然有效;

（3）使用 read_property() 函数读取;

（4）使用 write_property() 函数改写。

（5）数据类型代号：float (0)；uint16(1)；int16(2)；uint32(3)；int32(4)

序号	含义	名称	单位	类型	键码	读写	备注
1	电压	dr.voltage	V	float	1	0
2	电流	dr.i	A	float	2	0
3	CAN总线波特率	dr.can.config.baud_rate	bit/s	uint32	21001	1
4	是否开启CAN实时状态反馈	dr.can.config.enable_state_feedback		uint32	22001	1	1表示开启，0表示不开启
5	CAN 总线 ID 号	dr.config.can_id		uint32	31001	1	取值范围：1~63
6	CAN总线实时状态反馈时间间隔	dr.config.state_feedback_rate_ms	ms	uint32	31002	1	比如设置3ms，则每隔3ms反馈一次状态
7	关节型号	dr.config.product_model		uint32	31003	0	参照手册中的关节型号代码
8	是否开启角度限制属性	dr.config.enable_angle_limit		uint32	31201	1	1表示开启，0表示不开启
9	最小角度限位	dr.config.angle_min	°	float	31202	1
10	最大角度限位	dr.config.angle_max	°	float	31203	1
11	减速比	dr.config.gear_ratio		float	31204	0
12	堵转电流	dr.config.stall_current_limit	A	float	31205	1
13	是否开启碰撞检测	dr.config.enable_crash_detect		uint32	31206	1
14	碰撞检测灵敏度	dr.config.crash_detect_sensitivity		float	31207	1	该值需大于 0，越小越灵敏
15	是否开启多圈计数角度限制	dr.config.enable_encoder_circular_limit		uint32	31208	1	超出该限制关节将无法记住重启前的角度，需重新设置零点。若关闭该限制则务必将编码器供电线拔掉，即默认系统不需要关机后零点位置。该参数只针对具有多圈计数功能关节有效。
16	是否运动到指定位置	dr.controller.position_done		uint32	32002	0	为1表示到达指定位置，为0则未到达
17	是否启用转速限制	dr.controller.config.enable_speed_limit		uint32	32101	1	1表示启用，0表示不启用
18	位置增益P	dr.controller.config.angle_gain		float	32102	1
19	转速增益D	dr.controller.config.speed_gain		float	32103	1
20	积分增益I	dr.controller.config.speed_integrator_gain		float	32104	1
21	最大限制转速	dr.controller.config.speed_limit	r/min	float	32105	1	该限制值对象是电机，输出端需除以减速比
22	超速容忍度	dr.controller.config.speed_limit_tolerance	%	float	32106	1	比如设为1.2则超出20%后才会报错
23	负载转动惯量	dr.controller.config.inertia		float	32107	1	默认为0
24	输入滤波带宽	dr.controller.config.input_filter_bandwidth		float	32108	1
25	电机极对数	dr.motor.config.pole_pairs		int32	33101	0
26	电机相电感	dr.motor.config.phase_inductance		float	33102	0
27	电机相电阻	dr.motor.config.phase_resistance		float	33103	0
28	电机力矩常数	dr.motor.config.torque_constant		float	33104	0
29	最大限制电流	dr.motor.config.current_limit		float	33105	1
30	过流容忍度	dr.motor.config.current_limit_margin	A	float	33106	1	比如设为1.2则超出1.2A后才会报错
31	最大限制力矩	dr.motor.config.torque_limit	Nm	float	33107	1	该限制值对象是电机，输出端需乘以减速比
32	电流控制带宽	dr.motor.config.current_control_bandwidth		float	33108	1
33	FOC Q轴电流	dr.motor.Iq_measured	A	float	33201	0
34	FOC D轴电流	dr.motor.Id_measured	A	float	33202	0
35	设置零点后输出轴编码器零位值	dr.encoder.pos_zero_output		int32	34101	0	中空关节专属
36	刚启动时读取到的输出轴编码器值	dr.encoder.abs_pos_power_on		int32	34102	0	中空关节专属
37	绝对位置误差的前半个周期长度	dr.encoder.first_half_T		float	34103	1	中空关节专属，标定后误差补偿使用
38	绝对位置误差的前半个周期幅值	dr.encoder.first_half_M		float	34104	1	中空关节专属，标定后误差补偿使用
39	绝对位置误差的后半个周期幅值	dr.encoder.second_half_M		float	34105	1	中空关节专属，标定后误差补偿使用
40	绝对位置误差截距	dr.encoder.intercept		float	34106	1	中空关节专属，标定后误差补偿使用
41	绝对位置误差前半个周期幅值是否向上	dr.encoder.first_half_up		uint32	34107	1	中空关节专属，标定后误差补偿使用
42	驱动板温度	dr.board_temperature	℃	float	36002	0
43	是否开启驱动板温度保护	dr.board_temperature.config.enabled		uint32	36101	1
44	驱动板温度保护下限	dr.board_temperature.config.temp_limit_lower	℃	float	36102	1
45	驱动板温度保护上限	dr.board_temperature.config.temp_limit_upper	℃	float	36103	1
46	电机温度	dr.motor_temperature	℃	float	37002	0
47	是否开启电机温度保护	dr.motor_temperature.config.enabled		uint32	37101	1
48	电机温度保护下限	dr.motor_temperature.config.temp_limit_lower	℃	float	37102	1
49	电机温度保护上限	dr.motor_temperature.config.temp_limit_upper	℃	float	37103	1
50	输出轴角度	dr.output_shaft.angle	°	float	38001	0
51	输出轴转速	dr.output_shaft.speed	r/min	float	38002	0
52	输出轴力矩	dr.output_shaft.torque	Nm	float	38003	0
53	输出轴最小临时角度限位	dr.output_shaft.angle_min	°	float	38004	1
54	输出轴最大临时角度限位	dr.output_shaft.angle_max	°	float	38005	1
55	是否开启临时角度限位	dr.output_shaft.enable_angle_limit		uint32	38006	1

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