jetson nano 使用 zed 摄像头笔记

1. 安装SDK

chmod +x ZED_SDK_Tegra_JP45_v3.6.5.run
./ZED_SDK_Tegra_JP45_v3.6.5.run

此后一路Y，需保证网络不中断

2. 如果要用 Python 编程，则需运行 get_python_api.py，该文件在 /usr/local/zed/ 中，用 root 权限运行可一次性将cython、numpy和pyzed及各种必要的依赖都装好。root权限获取

su
password: # 输入密码

3. 使用 ros 启动 zed min 节点后，如果要运行 object_detection 服务一定要在工作空间目录下运行终端，否则会出现：ERROR: Unable to load type [zed_interface/start_object_detection].Have you typed make in [zed_interface]

4. 运行 object_detection 后如果要在另一个功能包中读取zed摄像头发送的话题，

（4.1）首先使用

rostopic list

列出当前 ros 系统中在正在发布的话题，找到 zedm/zed_node/obj_det/objects（该话题在zed摄像头节点运行 object_detection 后在终端底部也会提示“Advertised on topic /zedm/zed_node/obj_det/objects”）

（4.2）然后使用

rostopic type zedm/zed_node/obj_det/objects

查看广播的消息类型，显示 zed_interfaces/ObjectsStamped。表明该消息存在于 zed_interfaces功能包中，消息名称为 ObjectsStamped。

（4.3）最后在python文件前面使用

from zed_interfaces.msg import ObjectsStamped

这样才能在订阅这声明中正确使用，如

rospy.Subscriber("zedm/zed_node/obj_det/objects", ObjectsStamped, callback)

完整代码如下，顺便打印出检测物体的类型和位置

#!/usr/bin/env python

import rospy
# from geometry_msgs.msg import Pose 
from zed_interfaces.msg import ObjectsStamped

def callback(data):
    print(data.objects[0].label)
    print(data.objects[0].sublabel)
    print(data.objects[0].position)

def listener():
    rospy.init_node("single_object_detection_fruit", anonymous=True)
    rospy.Subscriber("zedm/zed_node/obj_det/objects", ObjectsStamped, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()