ROS学习笔记

1. /usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录

终端输入：sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 1000

2. Error: package 'pkg_test1' not found

终端输入：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

或者

gedit ~/.bashrc （或者用vi等打开也可以），打开 .bashrc文件，在文件最后添加source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3. 发布者节点声明函数

rospy.Subscriber('student_info', Student, callback)，第一个参数为话题明，第二个为数据类型，第三个为回调函数

rospy.Publisher('student_info', Student, queue_size=10)，第一个参数为话题明，第二个为数据类型，第三个为缓冲队列长度

3. ubuntu虚拟机安装pyserial（提示没有serial模块）

你可以直接在终端下通过pip安装下载: pip install pyserial

4. 安装pip命令（提示Command 'pip' not found, but there are 18 similar ones）

第一步：apt-get install python3-pip

第二步：sudo apt-get install python3-pip

第三步：sudo wget http://bootstrap.pypa.io/get-pip.py

第四步：sudo python3.8 get-pip.py

5. 如何做到实时控制电机状态

使用rostopic pub -1 话题明 话题数据类型值

6. 编译某个指定包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="wushua_serial"  此后再编译所有包：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

7. 启动ros moveit配置向导

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

8. Linux查串口号

ls -l /sys/class/tty/ttyUSB*

9. 使用moveit_setup_asisstant制作的moveit_config包中各.luanch文件的效果

(1) XXX.launch.xml：无法启动，但是其他.launch文件的依赖

(2) default_warehouse_db.launch：无法启动

(3) demo_gazebo.launch：可以启动，但gazebo显示错乱，需要调整

(4) demo.launch：可以启动，运行moveit

(5) gazebo.launch：可以启动，但gazebo显示错乱，需要调整

(6) joystick_control.launch：无法启动

(7) move_group.launch：无法启动

(8) moveit_rviz.launch：可以启动，出现Rviz界面，但无法显示机器人模型，需要调整

(9) planning_context.launch：无法启动

(10) ros_controllers.launch：无法启动

(11) run_benchmark_ompl.launch：无法启动

(12) setup_assistant.launch：可以启动，运行moveit_setup_assistant

(13) warehouse.launch：无法启动

10. 打开/dev/ttyUSB0 权限不够 permission denided

将用户名加入dialout用户组，因为默认情况下只有root用户才有权操作tty设备

sudo adduser USER_NAME dialout

其中 USER_NAME 是当前登录系统的用户名