opencv相机标定

棋盘格角点检测findChessboardCorners参考https://www.douban.com/note/541379633/?from=tag
角点亚像素精度优化cornerSubPix参考：https://www.cnblogs.com/riddick/p/8476456.html
相机标定calibrateCamera参考张正友标定法https://blog.csdn.net/onthewaysuccess/article/details/40716731#comments_12969052

https://blog.csdn.net/onthewaysuccess/article/details/40717213?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.channel_param

https://blog.csdn.net/onthewaysuccess/article/details/40736177?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.add_param_isCf&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.add_param_isCf

张正友标定流：利用畸变图像求取初始内外参数--------->>>>对初始参数利用极大似然法进行优化(其实用畸变图像求取出来的内外参数应该是有问题的,但是内外参数是刚体变换所以得到的也是误差最小的参数)---------->>>>内外参数求出图像点数据被视为非畸变数据，实际点为畸变数据，利用畸变模型求出畸变系数，最后将畸变系数以及内外参模型利用极大似然法进行优化得到最终参数。