MIT-BEVFusion系列九--CUDA-BEVFusion部署1 debug代码

该系列文章与qwe一同创作，喜欢的话不妨点个赞。

在一起看CUDA-BEVFusion的代码前，我们把后面会常见到的变量以及他的含义写在前方，看代码的时候如果看到同名的变量，可以过来看一看数据的形状和含义。

另外这里介绍了开启debug的方法。

总而言之，本篇文章是一个类似前言的文章，方便后续大家调试代码，理解代码。

开启Debug

1. 修改 CMakeLists.txt，注释 26 行，打开 27 行注释。

修改前，默认设置

修改后

2. 重新运行 bash tool/run.sh。重新构建

   1. run.sh 中 41 行默认会执行 build/bevfusion。推理一次。只想构建，注释掉 41 行即可
      

3. Debug

如果系统里有多个版本的 cuda/tensorrt,则需要在 launch.json 文件里进行相应的配置:

"environment": [{"name": "LD_LIBRARY_PATH", "value":"/path_to_trt/TensorRT-8.5.3.1/lib:/path_to_cuda/cuda-11.7/lib64:$LD_LIBRARY_PATH"}],

如果发现调试时变量显示都是16进制的数，想让其变成10进制，需要如下设置:

"setupCommands": [
                { "text": "set output-radix 10"}#或者切换成16
            ]

因为.vscode中launch.json已经配置好，按照下图Debug，会运行build/bevfusion进入主程序。

常用数据

• numel_frustum_：332288。一个相机视锥点数量
• numel_geometry_：1993728。6 个相机一共的视锥点数量(332288*6)
• remain_ranks ：159963。转体素时超出边界的视锥点的个数
• keep_count_：1833765。转成功的视锥点的数量。1993728 - 159963 = 1833765
• interval_starts 、n_intervals_: 96801。起始点数量，也可以理解成区间数量。
• ranks_、interval_start、indices、geometry 关系

  • ranks_

    • 从 compute_geometry_kernel 中看出，ranks 与 geometry 的数据偏移量一致，只不过这个偏移量对应的点如果没有落在体素内时，ranks 存的值是 0，而 geometry 存的是错误的数值

      • ranks 与 geometry 的数据偏移量一致依据
        

      • ranks 存的值是 0，而 geometry 存的是错误的数值依据
        

        

  • indices 存的是 geometry 与排序前 ranks_的偏移量数值。这个偏移量就是_pid=indeces。理解为视锥索引。

    • 可以理解为一个数据由两部分存，indices 存的索引，ranks_\geometry 存的数据。indices=0 为例。其含义就是指 geometry 与 ranks_ 偏移量是 0
      • 一般用法是计算出 indices 后， geometry[indices]去找对应的数据。当 indices=0 时，找到的就是 63905

  • interval_start 具体数据 + 加上 reamain_ranks 的数量（159963）就是这个数据在排序后 rank 中距离首地址的 偏移量