无人机群ros通信

单架无人机与地面站通信

在一个局域网内获取无人机的机载电脑ip
通过地面站ssh到机载电脑，实现通信

多架无人机与地面站通信

在ROS基础上，配置主机和从机，实现主机和从机的话题联通

• 配置hosts
  在主机和从机的/etc/hosts文件中，配置如下内容，（主机从机都需要全部配置）

	192.168.1.107   master
	192.168.1.137   uav2
	192.168.1.136   uav3

• 配置.bashrc
  主机配置如下

	export ROS_HOSTNAME=master
	export ROS_MASTER_URI=http://master:11311

从机配置如下

	export ROS_HOSTNAME=uav3
	export ROS_MASTER_URI=http://master:11311
	# export ROS_IP=master
	export ROS_NAMESPACE=uav3

• 启动
  在主机roscore启动，可以看到无人机所有话题
  主机可以是

    -  主无人机，通过在地面站ssh到主无人机查看所有话题
    -  地面站，地面站的ubuntu系统直接开启roscore查看所有话题
  

关于飞行通信的一些思考

1. 如果要实现无人机话题之间交互的话就要用rosmater管理，比如ego-swarm他需要知道其它无人机的路径的话题，注册了rosmaster，在从机也可以看到其它从机的所有话题。

2. 但是控制无人机的启动命令，还是通过地面站ssh到所有无人机去完成，前提是知道所有无人机的ip地址