ROS多机通信(ssh控制)

这种方法需要在局域网范围内进行,通信距离取决于WIFI模块的传播距离

1、连接同局域网

将主机和从机连接相同的网络,在同一局域网内。例如192.168.0.*(前三位相同)

网络会自动给每个机器一个IP

2、安装SSH

sudo apt-get install ssh
sudo apt-get install openssh-server
sudo apt-get install openssh-client

3、id_rsa.pub文件传递

在本地计算机生成公钥和私钥:

ssh-keygen

 然后将id_rsa.pub 文件复制到远程计算机

scp ~/.ssh/id_rsa.pub cxl@192.168.0.188:/tmp

4、修改 /etc/hosts文件 

加入无人机zhao和b的ip (感觉没必要,不影响)

 

 5、修改~/.bashrc(所有通信机器)

export ROS_HOSTNAME=192.168.0.122 #本机IP
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.122 #主机IP

所有机器的主机IP都应该一样,变的只是本机IP,所有消息都会传到主机

6、登录SSH进行控制及查看消息

出现这个错误连接不上采用下面命令

ssh -o StrictHostKeyChecking=no 192.168.xx.xx

需要在主机运行ROSCORE,进入到从机后才能启动ros命令。如果想单独用从机运行,则把bashrc文件加的那两行export注释即可。

关于消息,只要是在同一局域网下,所有设备上的rostopic共享,在主机运行rosbag,从机也可以也受到topic。 

在主机收到两从机的图片topic 

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ROS中,可以使用异步通信和多线程来实现并发处理和高效通信。异步通信可以让节点在不阻塞主线程的情况下进行通信,而多线程可以让节点同时执行多个任务。 在ROS中,常用的异步通信机制是使用回调函数。当节点接收到消息时,可以通过注册回调函数来处理消息。这样,节点就可以继续执行其他任务,而不需要等待消息的到达。 另外,ROS也提供了多线程支持,可以通过创建多个线程来同时执行多个任务。在ROS中,可以使用`ros::MultiThreadedSpinner`类来实现多线程的节点。 下面是一个使用异步通信和多线程的示例代码: ```cpp #include <ros/ros.h> void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("Received message: %s", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "async_thread_example"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 10, callback); // 创建一个多线程的Spinner ros::MultiThreadedSpinner spinner(2); spinner.spin(); // 启动多线程的Spinner return 0; } ``` 在上面的示例代码中,首先初始化ROS节点并创建一个节点句柄。然后,创建一个订阅者,并注册回调函数。这样,当接收到消息时,回调函数将被调用。 接下来,创建一个`ros::MultiThreadedSpinner`对象,并指定线程数为2。最后,调用`spin()`函数启动多线程的Spinner,使节点开始运行。 这样,节点就可以同时进行异步通信和多线程处理了。注意,在多线程环境下,需要确保对共享资源的访问是线程安全的,以避免竞争条件和数据一致性问题。

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