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机器人环境感知
文章平均质量分 73
包括激光感知,视觉感知,多传感器融合感知等,主要梳理机器人环境感知中应用的目标检测,语义分割,深度学习等相关理论技术与方法。
。 7.
这个作者很懒,什么都没留下…
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Opencv图像单应性变换
主要用于将图像中分割的可行驶区域投影到BEV俯视视角。原创 2023-03-01 13:34:03 · 551 阅读 · 0 评论 -
面向工程,高精度高效率!FastBEV-笔记
现有大多数的BEV解决方案要么需要大量资源来执行车载推理,要么性能不佳Fast BEV是一种简单而有效的框架,它能够在车载芯片上执行更快的BEV感知。为了实现这一目标,作者首先从经验上发现,BEV表示可以足够强大,而无需昂贵的基于transformer的变换或深度表示。FastBEV由以下五部分组成:(1)Fast-Ray变换一种轻量级的、易于部署的视图转换,它将2D图像特征快速传输到3D体素空间;原创 2023-02-15 09:23:38 · 433 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu20.04 编译 pcl1.8可能出现的问题
make[2]: *** [visualization/tools/CMakeFiles/pcl_oni_viewer.dir/build.make:281:bin/pcl_oni_viewer] 错误 1。make[2]: *** [apps/CMakeFiles/pcl_feature_matching.dir/build.make:292:bin/pcl_feature_matching] 错误 1。找到如下路径下pcl_feautre_matching.dir文件夹中的link.txt。原创 2022-12-30 16:38:47 · 3978 阅读 · 10 评论 -
Slam学习--Ubuntu 20.04 gtsam编译与安装
gtsam是Lego-slam的非线性优化依赖库一、下载gtsam源码git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git原创 2021-07-28 10:32:05 · 3598 阅读 · 2 评论 -
Tesla-Occupancy Network相关方向-MonoScene 论文笔记
原文链接及代码:年代:2022给定单帧、多帧的图像,预测出场景的3D重建表示(Occupancy Grid Map),以及每一份部分语义分类信息,MonoScene就是其中的代表作之一。总结来说,如果要搭建Tesla Occupancy Network,这篇是一个不错的baseline。是第一篇纯单目视觉的3D 语义分割方法,并且在semantic-kitti上刷到了SOTA,其核心模块式FLosp(2D->3D)模块。原创 2023-02-15 10:05:13 · 537 阅读 · 0 评论 -
目标跟踪|3D目标跟踪入门-笔记
IOU是时间(t-1)的框与时间(t)的框有多少重叠。虽然它不足以保证2框应该匹配,但这是最流行的因素,可以很容易地设置。2D和3D IOU之间的差异: 比较面积与比较体积虽然3D IOU是一个很酷的度量标准,但它远非唯一可以使用的,而且对于遥远的目标可能会失败。另一方面,还可以使用点云距离(倒角损失)、方位差甚至质心的欧几里得度量等其他指标。一个2D卡尔曼滤波器是一个算法,输入2个坐标,在历史信息的基础上预测下一个位置。这是一个迭代算法,这意味着它存储前一个值的内存,并随着时间的推移继续。原创 2023-02-14 09:36:57 · 1634 阅读 · 0 评论 -
ROS 图像话题消息的网络传输
主要用于将ROS中与点云消息同步的图像消息数据传输给笔记本,进行YOLOP的freespace分割,并将分割结果传输会ROS,最后可以实现3D点云与2Dfreesapce分割结果的投影映射。原创 2023-02-02 10:43:30 · 464 阅读 · 2 评论 -
python opencv 图像数据 网络传输
利用工控机采集图像数据,再利用网络传输到笔记本电脑。在笔记本电脑上运行YOLOP模型进行freespace分割的推理,然后将分割结果返回到工控机,从而快速实现深度学校模型的部署测试。客户端为工控机,服务器端为笔记本电脑。原创 2023-02-01 13:59:52 · 924 阅读 · 0 评论 -
保存rosbag中的图像与点云数据,输出为png pcd mp4文件
参数分别为:rosbag的位置、激光雷达topic、保存到哪个文件夹。BAG_DIR 为bag路径。SAVE_DIR为保存路径。:png文件保存的路径为终端的当前路径。参数分别为:图像的topic、文件名(rosbag2video.py 源码。是指4位数的数字)、文件的编码。激光雷达数据保存为pcd格式。打开一个终端输入以下指令。运行python脚本。原创 2023-01-29 10:34:25 · 4001 阅读 · 0 评论 -
移动机器人学-第八章 感知 学习笔记
主要介绍用于实现感知自主层的理论。感知是在观测的基础上理解环境的过程,也通常是一个模型构建的过程。虽然定位技术使机器人的移动成为可能,但是环境感知能够使系统对外界激励产生智能响应——即使环境与所有预设情况都不同。通常,只有通过感知,机器人才能自然地表现出足够智能的行为。原创 2022-10-20 09:51:21 · 1179 阅读 · 0 评论