ROS
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。 7.
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS move_base启动后遇到的问题
查看对应的global costmap 与 local costmap 配置文件,两者的更新频率和发布频率确实不同。感觉跟坐标变换和时间戳有关,疑是move_base的配置文件中哪个坐标系配置错了,或者坐标变换发布频率不一致。将两者的对应频率设置为相同的值以后,报错解决!原创 2023-02-17 11:44:12 · 1105 阅读 · 0 评论 -
ROS gazebo 仿真遇到的问题及解决方法
按照以下教程为gazebo仿真机器人的joint添加传动装置以及控制器。但配置添加完成后运行launch并没有出现 /cmd_vel话题。原创 2023-02-16 19:53:32 · 1292 阅读 · 0 评论 -
ALOAM建图时构建二维栅格地图
3.在rviz中添加一个“OccupancyMap”模块,”设置“topic为”/octomap_full“原创 2023-02-16 14:46:59 · 227 阅读 · 0 评论 -
rosbag包目标片段截取
有的时候只想要部分时间内的消息数据,但是如果每次都要从头开始播放会需要许多等待时间,所以裁剪 bag包中目标时间段内的数据非常有用。注意时间为Bag Time,在播放bag包的时候可以看到。原创 2023-02-13 14:24:00 · 2375 阅读 · 0 评论 -
ROS 图像话题消息的网络传输
主要用于将ROS中与点云消息同步的图像消息数据传输给笔记本,进行YOLOP的freespace分割,并将分割结果传输会ROS,最后可以实现3D点云与2Dfreesapce分割结果的投影映射。原创 2023-02-02 10:43:30 · 477 阅读 · 2 评论 -
保存rosbag中的图像与点云数据,输出为png pcd mp4文件
参数分别为:rosbag的位置、激光雷达topic、保存到哪个文件夹。BAG_DIR 为bag路径。SAVE_DIR为保存路径。:png文件保存的路径为终端的当前路径。参数分别为:图像的topic、文件名(rosbag2video.py 源码。是指4位数的数字)、文件的编码。激光雷达数据保存为pcd格式。打开一个终端输入以下指令。运行python脚本。原创 2023-01-29 10:34:25 · 4060 阅读 · 0 评论 -
ros2 自定义服务接口
在功能包内创建srv文件夹,并在其内创建自定义服务接口将以下形式的内容写入.srv文件中, ---将reqeust和response隔开---原创 2022-09-02 16:25:29 · 865 阅读 · 0 评论