Adding a frame (C++)

本教程将演示怎样对tf树添加额外的坐标系。这与以前讲的tf broadcaster十分相似，而且会显示tf的优点。

很多任务很容易想到内部坐标系，如在激光扫描的中心更容易推理坐标系中的激光。tf允许你定义每个激光坐标系的在你系统中的坐标。tf 将将采取所有额外的坐标系转换。

Where to add frames

tf建立了frames的树形结构，在这个结构中不允许闭环，意思是一个frame只能有一个父母，但是它可以有很多孩子，这个例子中包含了三个frame：world,turtle1和turtle2,其中turtle1和turtle2是world的孩子，如果我们想要建立一个新的frame,这个新的frame需要成为这三个frame的其中一个的孩子

在turtle教程中，我们将在第一个turtle中添加一个新的坐标系，这个坐标系将作为第二个turtle的“carrot”坐标系。
roscd learning_tf
新建文件frame_tf_broadcaster.cpp


#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
  ros::NodeHandle node;

  tf::TransformBroadcaster br;
  tf::Transform transform;

  ros::Rate rate(10.0);
  while (node.ok()){
    transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 2.0, 0.0) );
    transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0) );
    br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "turtle1", "carrot1"));
    rate.sleep();
  }
  return 0;
};
代码解释
    transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 2.0, 0.0) );
    transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0) );
    br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "turtle1", "carrot1"));

一个新的frame名称为carrot1,它的父母是turtle1,它距离父母的距离是在y侧即在左侧2米
编辑CMakeLists.txt
<pre name="code" class="html">add_executable(frame_tf_broadcaster src/frame_tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(frame_tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})

修改 start_demo.launch 文件。

  <launch>
    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
    <!-- Axes -->
    <param name="scale_linear" value="2" type="double"/>
    <param name="scale_angular" value="2" type="double"/>

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
          args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
          args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener"
          name="listener" />
    <node pkg="learning_tf" type="frame_tf_broadcaster"
          name="broadcaster_frame" />

  </launch>
运行launch文件
roslaunch learning_tf start_demo.launch
检查结果，将turtle_tf_listener.cpp进行修改
  listener.lookupTransform("/turtle2", "/carrot1",
                           ros::Time(0), transform);

roslaunch learning_tf start_demo.launch
 

将frame_tf_broadcaster.cpp文件进行修改，可以使turtle2在turlte1旁旋转。

    transform.setOrigin( tf::Vector3(2.0*sin(ros::Time::now().toSec()), 2.0*cos(ros::Time::now().toSec()), 0.0) );
    transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0) );