GD32F305VCT6 CAN采样点导致收发失败

问题描述：CAN多节点通信，波特率500K，节点之间通信不良。两路CAN均发送失败。

排查：仿真状态查看寄存器，发送失败标志位置位，仲裁失败无置位，因为发送失败导致三个邮箱都处于发送状态。CAN盒子连接到CAN总线，发现因为打开了自动重传，一直在重复发送单帧数据。检查数据发送结构体，数据长度、ID、DATA内容均正常。主频8，使用外部晶振，未打开PLL。

 

测试：

1.怀疑晶振精度差导致波特率不准，打开PLL，将外部晶振频率分频再倍频到120M，CAN收发问题依旧。

2.检查硬件电路，首位节点焊接120欧姆匹配电阻，问题依然未解决。示波器抓CAN信号位置，波形基本正常。

3.怀疑采样同步问题，调整CAN BS1 BS2段长度，将采样点后移。BS1_8tq，BS2_7tq，此时采样点位置为56.25%，CAN1通信成功，CAN2依此方法设置，依旧发送失败。

4.将采样点位置设置BS1_11tq，BS2_4tq时，此时采样点位置为（11+1）/（11+1+4）= 75%。CAN2两台设备收发正常。网络中设备增加到四台时，发送依旧失败，但每条数据自动重传五六次之后也可能会发送成功。

5.将采样点继续后移，发现每次后移一些，网络中能接纳的节点数就会增加。

结论：

1.CAN采样点位置一般设置在75%以上，大多在80%以上。

2.型号不同，CAN的采样特性也有差异。经过和STM32F105对比，发现GD32的CAN采样优化不好，对采样点位置要求较高。

3.一般CAN网络中，如果有对于采样点的要求，各个设备之间的采样点位置要保持一致。

4.当网络中节点数量比较多时，需要测试多节点通信是否正常。