CAN总线技术 | 物理层03 - 采样点

一、前言

---

广州虹科录制的CAN总线技术课程非常不错，建议同学们学习一下。B站的地址：https://www.bilibili.com/video/BV1gD4y1U7bJ?p=1

采样点是CAN节点判断信号逻辑（1或0）的位置，CAN通讯属于异步通讯。需要通过不断的重新同步才能保证节点的采样准确。若采样点太靠前，有可能因为线缆原因，DUT外发报文尚未稳定，容易发生采样错误，若采样点太靠后，则因为SJW原因，也会引起接收节点同步跳转宽度的调整，调整不好就容易出现错误。
普通CAN的1个位 = 同步段 + 传播段(PTS) + 相位缓冲段1(PBS1) + 相位缓冲段2(PBS2)

FDCAN的1个位 = 同步段 + BS1 + BS2

虹科给了一份采样点的时间份额参考，比如我们最常用的波特率1M的情况下，采样点的份额（一般用百分比来表示）= 6 / 8 *100% = 75%。比如当波特率是500K时，采样点的份额 = 14 / 16 * 100% = 87.5%。

二、STM32CubeMX上采样点的设置

---

STM32的CAN控制器都有采样点的设置，本次以STM32H743为例：
STM32H743上的是FDCAN控制器，那么1个位的时间 = 同步段 + BS1段 + BS2段，接着采样点 = (1 + 0xF) / (1 + 0xF + 0x04) * 100% = (1 + 15) / (1 + 15 + 4) * 100% = 80%。