GD32C103单片机CAN通讯导致CAN总线一直报错

最新推荐文章于 2025-03-11 15:27:28 发布

AXIK19920824

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文章标签： c语言 visual studio code

本文链接：https://blog.csdn.net/AXIK19920824/article/details/127438931

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有个项目，需要CAN通讯和USB通讯，F103的片子两者之间有影响，所以查阅资料选择了C103系列的片子。产品开发后，自测没问题，就发给客户使用。

使用后客户反馈，产品放入总线，一直报错，导致CAN总线异常，影响使用；项目组集中讨论后，最后测试解决，为软件问题。

CAN通讯初始化的问题！！！！考虑到初次使用该芯片，所有使用官方固件库进行开发，官方CAN初始化函数如下：

/*!
    \brief      initialize CAN function
    \param[in]  none
    \param[out] none
    \retval     none
*/
void can_config(void)
{
    can_parameter_struct can_parameter;
     
    can_struct_para_init(CAN_INIT_STRUCT, &can_parameter);
    /* initialize CAN register */
    can_deinit(CAN0);
    can_deinit(CAN1);
    
    /* initialize CAN parameters */
    can_parameter.time_triggered = DISABLE;
    can_parameter.auto_bus_off_recovery = DISABLE;
    can_parameter.auto_wake_up = DISABLE;
    can_parameter.auto_retrans = DISABLE;
    can_parameter.rec_fifo_overwrite = DISABLE;
    can_parameter.trans_fifo_order = DISABLE;
    can_parameter.working_mode = CAN_NORMAL_MODE;  
    /* initialize CAN */
    can_init(CAN0, &can_parameter);
    can_init(CAN1, &can_parameter);
    
    /* config CAN0 baud rate */
    can_frequency_set(CAN0, DEV_CAN_BAUD_RATE);
    /* config CAN1 baud rate */
    can_frequency_set(CAN1, DEV_CAN_BAUD_RATE);
    
    /* initialize filter */ 
    can1_filter_start_bank(14);
    can_filter_mask_mode_init(DEV_CAN0_ID, DEV_CAN0_MASK, CAN_EXTENDED_FIFO0, 0);
    can_filter_mask_mode_init(DEV_CAN1_ID, DEV_CAN1_MASK, CAN_EXTENDED_FIFO0, 15);
    
    /* configure CAN0 NVIC */
    nvic_irq_enable(CAN0_RX0_IRQn, 0, 0);
    /* configure CAN1 NVIC */
    nvic_irq_enable(CAN1_RX0_IRQn, 1, 0);
    /* enable can receive FIFO0 not empty interrupt */
    can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_RFNEIE0);
    can_interrupt_enable(CAN1, CAN_INTEN_RFNEIE0);
}

问题出在can_frequency_set()函数，该函数不能设置采样点、同步跳转，导致波特率偏差，接入总线后，就一直报错。所以需要增加采样点、同步跳转的设置

    /*设置采样点、同步跳转*/

    can_parameter.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_2TQ;  /*提高位宽容忍度*/
    can_parameter.time_segment_1    = CAN_BT_BS1_11TQ;
    can_parameter.time_segment_2    = CAN_BT_BS2_4TQ;  /*采样点：(BS1+1)/(BS1+BS2+1)=75%*/
    /* initialize CAN */
    can_init(CAN0, &can_parameter);
    
    /* config CAN0 baud rate */
    can_frequency_set(CAN0, DEV_CAN_BAUD_RATE);

更改配置后，再次接入CAN总线，工作正常。